一种插补中确定中间点的方法技术

技术编号：4223760 阅读：188 留言：0更新日期：2012-04-11 18:40

本发明专利技术公开一种插补中确定中间点的方法，针对正弦函数类所需路径或轮廓线，包括正弦曲线、椭圆曲线、圆弧曲线，根据拟合误差的要求确定所述曲线的分段或中间点；从而在保证拟合精度前提下，减少分段段数或中间点的个数。因此，这种方法既能满足插补拟合精度要求，又可以减小插补运算量从而提高插补的整体速度。

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【技术实现步骤摘要】
专利说明
本专利技术涉及一种控制物体运动轨迹的插补方法，属于计算机数控领域。
技术介绍
1、插补的任务数控系统广泛应用于机械运动轨迹的控制，可以控制机床、机器人、缝纫机、焊接机等的运动轨迹。所需路径或轮廓线的“插补”是数控技术的关键。插补的任务就是在所需轨迹或说所需路径或轮廓线Q的二个已知点间插入若干个中间点，并确定所述中间点的位置坐标值。插补所得结果将依次送给直线插补器；对应一组相邻二点的位置坐标值，直线插补器产生一组分布均匀的脉冲序列，并通过步进马达或伺服系统控制受控对象运动，产生一个直线段的运动轨迹。或者，插补所得结果直接以数值方式依次送给伺服系统，控制受控对象运动；对应一组相邻二点的位置坐标值，产生一个直线段的运动轨迹。受控对象整个运动轨迹将是一个由上述首尾相接的直线段构成的折线，折线的起点、终点、中间点与所需路径或轮廓线Q的对应起点、终点、中间点重合。换句话说，在所需路径或轮廓线Q的二个端点间插入若干个中间点，将曲线Q上相邻二点以直线段连接，这些首尾相接的直线段构成的折线就是受控对象的运动轨迹。插补的目的就是确定受控对象的运动轨迹，使之尽可能接近所需路径或轮廓线Q；或者说，插补的目的就是确定所述的折线，也即受控对象的运动轨迹，以此拟合所需路径或轮廓线Q，且拟合误差不超过允许值。插补中所述中间点的确定直接影响插补的拟合精度与运算量。 2、现状对于整圆或1/4圆曲线，其中间点的确定方法已经解决。对于正弦函数描述的曲线，如正弦曲线、椭圆曲线、设有替代曲线的圆曲线，尚未见依据拟合误差的要求确定分段或中间点的统一方法；而所述...

【技术保护点】
一种插补中确定中间点的方法，其所针对的所需路径或轮廓线Ｑ上的点的位置坐标Ω↓［Ｐ］（ｐ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ω］）中包括有一个或若干个坐标Ψ↓［ｋ］（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］），对应所述一个或若干个坐标Ψ↓［ｋ］（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］）的坐标函数分别可以表示为以参数ｔ为自变量、幅值分别为Ｈ↓［ｋ］（ｋ＝１、２、３、……ｍ↓［Ψ］）、初始相位分别为α↓［ｋ］（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］）、周期相同为（２π／ω）的正弦函数，其表达式为Ψ↓［ｋ］（ｔ）ｍ↓［Ψ］）具有相同的定义域，（１）如果δ↓［ｅ］＝０，（１－６）则Ψ↓［δｅ］（ｔ）＝Ψ↓［ｅ］（ｔ），（１－７）式中ｅ为序号ｋ（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］）中的某一个序号，此时，Ψ↓［δｅ］（ｔ）表示的是对应坐标Ψ↓［ｅ］幅值差δ↓［ｅ］为０的替代坐标函数，或者说Ψ↓［δｅ］（ｔ）表示的是坐标函数Ψ↓［ｅ］（ｔ），对应坐标Ψ↓［ｅ］未设替代坐标函数，（２）如果δ↓［ｋ］＝０，（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］），（１－８）则Ψ↓［δｋ］（ｔ）＝Ψ↓［ｋ］（ｔ），（ｋ＝１、２、３、……、ｍ↓［Ψ］），（１－...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈学恭，
申请(专利权)人：陈学恭，
类型：发明
国别省市：35[中国|福建]

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