【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器标定，尤其涉及一种激光雷达和相机之间的外参标定方法及其相关设备。
技术介绍
1、在移动机器人系统中，感知模块是整个系统安全、高效运行的核心要素，它就像机器人的“眼睛”，不断获取周围物体信息，并分析和理解所处的环境，给规划与控制模块提供实时精准的障碍物信息，使得移动机器人能够自主高效安全地完成各种复杂的任务。
2、在移动机器人上获取周围物体信息的途径就是搭载各种不同的传感器，常用的有2d激光雷达、3d激光雷达、超声波、单目相机以及双目相机等，一般地，室内的移动机器人会选择2d激光雷达和相机的组合。通过相机和2d激光雷达之间的外参可以完成某一点从相机坐标系到激光雷达坐标系下的转换，反之亦可。然而，在对场景的点云融合之前，需要预先对相机和2d激光雷达之间的外参进行标定。
3、目前，可以根据相机和雷达安装位置的设计角度和设计值作为固定外参，也可以通过采集多个不同位姿下靶标图像和2d激光雷达在靶标上的2d点云联合标定。
4、但是，由于移动机器人长期运行或者作业磕碰，容易引起相机和雷达的安装位...
【技术保护点】
1.一种激光雷达和相机之间的外参标定方法，应用于电子设备，所述激光雷达和所述相机均安装于所述电子设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达的第一点云数据确定第一拟合直线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述相机的第二点云数据确定第二拟合直线，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据至少3组所述特征组合，计算出所述激光雷达和所述相机之间的外参标定结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述约束关系通过如下算
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达和相机之间的外参标定方法，应用于电子设备，所述激光雷达和所述相机均安装于所述电子设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达的第一点云数据确定第一拟合直线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述相机的第二点云数据确定第二拟合直线，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据至少3组所述特征组合，计算出所述激光雷达和所述相机之间的外参标定结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述约束关系通过如下算式表示：
6.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，张美妙，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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