一种综采工作面巡检机器人及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种综采工作面巡检机器人及控制方法，巡检机器人包括机身主体和行走装置，机身主体包括第一机体部和第二机体部，行走装置包括第一行走部、第二行走部、第一驱动件和第二驱动件，第一机体部通过第一转轴与第二机体部转动连接，机身主体上安装有巡检组件，第一行走部和第二行走部分别设于机身主体的前后两侧，第一行走部与第一机体部通过第二转轴转动连接，第二行走部与第二机体部通过第三转轴转动连接。本发明专利技术对于变形严重的轨道具有较好的适应性，提高了巡检机器人的通过性，降低巡检机器人发生倾覆的概率；可以避免机身主体过重导致转向困难的问题，提高了巡检机器人的灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及煤矿设备，具体而言，涉及一种综采工作面巡检机器人及控制方法。

技术介绍

1、综采工作面的环境较为恶劣，是煤矿日常生产中最核心的部分。对于综采工作面上的三机设备进行监控是一项至关重要的工作，目前，这类监控工作主要是由巡检机器人来实施，同时还可以兼顾为无人化割煤提供辅助作用。现有技术中，巡检机器人主要通过导向轮和轨道配合，实现巡检机器人的走行，其灵活性较差，尤其在综采工作面上轨道有可能会发生一定变形，导致巡检机器人行走经过时被卡住，对于巡检机器人的通过性产生了较大的影响。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种综采工作面巡检机器人及控制方法，以解决巡检机器人易受到轨道变形影响、灵活性较差、对于巡检机器人的通过性较差等技术问题中的至少一个。

2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种综采工作面巡检机器人，包括机身主体和行走装置，所述机身主体包括第一机体部和第二机体部，所述行走装置包括第一行走部、第二行走部、第一驱动件和第二驱动件，所述第一机体部位于所述第二机体部的前方，并通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种综采工作面巡检机器人，其特征在于，包括机身主体和行走装置，所述机身主体包括第一机体部和第二机体部，所述行走装置包括第一行走部、第二行走部、第一驱动件和第二驱动件，所述第一机体部位于所述第二机体部的前方，并通过第一转轴与所述第二机体部转动连接，所述机身主体上安装有巡检组件，所述第一行走部和所述第二行走部分别设于所述机身主体的前后两侧，所述第一行走部与所述第一机体部通过第二转轴转动连接，所述第二行走部与所述第二机体部通过第三转轴转动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一行走部在轨道上行走移动，所述第二驱动件用于驱动所述第二行走部在所述轨道上行走移动。

2.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种综采工作面巡检机器人，其特征在于，包括机身主体和行走装置，所述机身主体包括第一机体部和第二机体部，所述行走装置包括第一行走部、第二行走部、第一驱动件和第二驱动件，所述第一机体部位于所述第二机体部的前方，并通过第一转轴与所述第二机体部转动连接，所述机身主体上安装有巡检组件，所述第一行走部和所述第二行走部分别设于所述机身主体的前后两侧，所述第一行走部与所述第一机体部通过第二转轴转动连接，所述第二行走部与所述第二机体部通过第三转轴转动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一行走部在轨道上行走移动，所述第二驱动件用于驱动所述第二行走部在所述轨道上行走移动。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一转轴为沿所述巡检机器人的纵向设置的纵向转轴，以使所述第一机体部和所述第二机体部之间上下扭转；所述第二转轴和所述第三转轴为竖直转轴，以使所述第一行走部和所述第二行走部水平转向。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一机体部包括第一底盘、第一连接件，所述第二机体部包括第二底盘、第二连接件，所述第一连接件安装于所述第一底盘上，所述第二连接件安装于所述第二底盘上，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述第一转轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一连接件上设有第一限位结构，所述第二连接件上设有第二限位结构，所述第一连接件与所述第二连接件相对转动时，所述第一限位结构用于与所述第二限位结构抵接限位。

5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：关士远，任伟，郑硕，黄骞，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：