【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别涉及一种端到端的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶系统集多种任务于一身，如检测、跟踪、在线建图、运动预测和自车规划/控制。主流自动驾驶系统将每项任务解耦为一个单独的模型，并独立优化。每个模型之间会加上手工设置的后处理步骤用于处理冗余信息或疑难案例，这使得整个流程变得非常复杂。并且，原始传感器数据无法用于下游任务，误差在系统信息传递中逐渐累积，从而导致潜在的安全问题。
2、为了解决上述问题，端到端自动驾驶系统将原始传感器数据作为输入，并以更简洁的方式返回规划结果。在现有的端到端自动驾驶方法中，整个驾驶场景通过密集的鸟瞰图特征来表示，将多传感器数据和时间信息作为端到端自动驾驶系统的原始输入，并在每个子任务中发挥作用。
3、尽管此类方法能够简洁得到规划结果，且能模型端到端优化，解决累计误差和优化目标不一致的问题，但在自动驾驶的每个子任务上的性能远落后于相应的单一任务方法。并且，时序信息和传感器数据的融合通过密集的鸟瞰图特征来实现，显著增加计算成本、内存占用，难以实现模型
【技术保护点】
1.一种端到端的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述多种约束条件包括动力学约束的情况下，利用所述含导航信息的自车轨迹预测稀疏查询向量，在多种约束条件下对所述自车预测轨迹进行优化处理，得到自车路径规划结果，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述多种约束条件包括安全距离约束的情况下，利用所述含导航信息的自车轨迹预测稀疏查询向量，在多...
【技术特征摘要】
1.一种端到端的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述多种约束条件包括动力学约束的情况下，利用所述含导航信息的自车轨迹预测稀疏查询向量，在多种约束条件下对所述自车预测轨迹进行优化处理，得到自车路径规划结果，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述多种约束条件包括安全距离约束的情况下，利用所述含导航信息的自车轨迹预测稀疏查询向量，在多种约束条件下对所述自车预测轨迹进行优化处理，得到自车路径规划结果，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据障碍物历史位置信息，确定障碍物参考轨迹预测稀疏查询向量，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：周航宁，朱润文，张点堃，赵建博，陈习武，宫佳豪，周琪斌，王宁梓，徐子尧，张弛，
申请(专利权)人：北京迈驰智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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