一种环视相机外参在线优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种环视相机外参在线优化方法及装置，属于相机外参优化技术领域，其中，该方法包括获取车辆的车体姿态和环视相机的环视图像，并根据环视图像得到外参相机姿态和外参相机位置；当车体姿态为平直路面上直线行驶时，对环视图像进行检测，得到车道线点集；对车道线点集进行坐标投影，得到车体坐标系数据；对车体坐标系数据进行分析，得到调整误差；当调整误差不满足预设误差条件时，对环视相机的外参相机姿态和外参相机位置进行调整，得到外参在线优化数据。本发明专利技术通过环视图像得到外参相机姿态和外参相机位置，进而得到调整误差，从而可以根据调整误差对外参相机姿态和外参相机位置进行调整，实现了对环视相机外参在线优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及相机外参优化，尤其涉及一种环视相机外参在线优化方法及装置。

技术介绍

1、随着相机在智能驾驶技术的广泛应用，特别是以图像测量为基础的检测技术的部署应用，在其使用过程中相机外参的准确稳定对于相关智能技术的可靠运行起到越来越重要的作用。

2、相机的外参标定主要包括离线标定与在线标定两种：离线标定是指在模块出厂时通过固定标定板进行的外参标定，这种标定方法成熟且相对稳定，一般应用于第一次安装相机设备时进行标定。在线标定则在车辆使用过程中进行标定，解决在使用过程中相机外参因振动、胎压等因素而导致相机姿态、高度变化导致的外参不准确的问题。已有的外参在线标定方法有基于消失点、车道宽度，这些特征只能进行有限的外参参数优化，因此存在局限性。

3、因此，急需提出一种环视相机外参在线优化方法及装置，解决现有技术中存在的基于消失点、车道宽度只能进行有限的外参参数优化，导致外参参数优化存在局限性的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种环视相机外参在线优化方法及装置，用以解决现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种环视相机外参在线优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述车体姿态包括横滚角、俯仰角和偏航角；

3.根据权利要求2所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述对所述环视图像进行检测，得到车道线点集，包括：

5.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述对所述车道线点集进行坐标投影，得到车体坐标系数据，包括：

6.根据权利要求2所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种环视相机外参在线优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述车体姿态包括横滚角、俯仰角和偏航角；

3.根据权利要求2所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述对所述环视图像进行检测，得到车道线点集，包括：

5.根据权利要求1所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述对所述车道线点集进行坐标投影，得到车体坐标系数据，包括：

6.根据权利要求2所述的环视相机外参在线优化方法，其特征在于，所述对所述车体坐标系数据进行分...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海，吴红涛，多好学，张重鹏，
申请(专利权)人：武汉环宇智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：