基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，由ROS可编码机器人在堤防道路采集点云数据，构建堤防巡检底图，规划巡检路线；使用ROS可编码机器人在非汛期按照所述巡检路线对堤防道路进行自动化巡检，记录巡检数据，建立堤防巡检背景数据；将汛期同一测点的巡检数据与堤防巡检背景数据进行实时比对，评价堤防渗漏隐患风险；确定堤防渗漏隐患风险点坐标，并转换为公里桩号后报警提示。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地球物理检测，尤其涉及基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法。

技术介绍

1、传统的堤防隐患探测技术是针对非汛期堤防出现的洞、缝、松等隐患进行常规普查。为了检验全国的堤防隐患探测水平，我国曾在某地区埋设的堤防隐患模型上，组织了国内外各种方法技术的仪器测评。经过各种仪器方法对比发现，真正应用良好的方法是高密度电阻率法、瞬变电磁法、瞬态面波法。但这些传统的检测手段在工程应用的时效性上存在问题,，单日检测工作量不超过1km，故只限于非汛期使用。

2、当前，利用车载阵列地质雷达进行隐患巡检，是一种既可以满足精度，也可以满足效率的检测方法，检测速度可以达到20～50km/h。其通过阵列多通道的检测模式，一次性可以同时测量5～20条平行测线，横向覆盖最多2～3m的检测宽度，但该方法的问题在于检测深度很难突破3m，对浅表裂缝的探测效果较好。但在汛期渗漏的应用场景中，汛期渗漏往往发生在地表5m深度范围内，因此地质雷达法也难以作为汛期渗漏的巡检手段。同时，汛期抢险也要求对堤防隐患探测的尽可能提前。当隐患已经发生再进行探测，再快的方法也只能是事后本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述移动平台为ROS可编码机器人；所述ROS可编码机器人搭载拖曳式电磁感应设备，采集测点电磁感应测深数据；

2.根据权利要求1所述的一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述ROS可编码机器人包括阿克曼线控底盘、多线束激光雷达、毫米波雷达、视觉深度相机、组合惯性导航系统、RTK定位设备、视频监控摄像头、蓄电池、舱体，使用ROS编码的导航算法。

3.根据权利要求2所述的一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述拖曳式电磁感应设备包括主机和线圈；所述主机搭载于所...

【技术特征摘要】

1.一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述移动平台为ros可编码机器人；所述ros可编码机器人搭载拖曳式电磁感应设备，采集测点电磁感应测深数据；

2.根据权利要求1所述的一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述ros可编码机器人包括阿克曼线控底盘、多线束激光雷达、毫米波雷达、视觉深度相机、组合惯性导航系统、rtk定位设备、视频监控摄像头、蓄电池、舱体，使用ros编码的导航算法。

3.根据权利要求2所述的一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述拖曳式电磁感应设备包括主机和线圈；所述主机搭载于所述舱体内；所述线圈位于舱体后，通过发射接收一体化连接线与主机相连。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于移动平台的汛期堤防内部渗漏智能巡检方法，其特征在于：所述ros可编码机器人通过rtk定位设备确定初始位置，通过多线束激光雷达和...

【专利技术属性】
技术研发人员：安新代，谢向文，郭士明，王善辉，胡亚鹏，侯攀飞，张宪君，张亚玲，苏憬煊，杨涛，
申请(专利权)人：黄河勘测规划设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：