快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法技术

本发明专利技术公开了一种快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，仅仅利用单帧视频帧或者影像基于摄影测量原理进行空间定位，无需布设地面控制点，无需进行影像特征匹配和光流匹配等操作，且技术流程简单清晰，容易实现。经实测，可以在5ms的时间内以2m的精度实现无人机倾斜影像5280*3956像素的整帧定位,实现了实时定位，且定位精度满足一般巡检任务场景的应用需求。同时，本发明专利技术无需借助任何的预（后）处理软件，具有很强的延展性和扩展性,可快速满足其他相关场景的应用需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及影像实时定位，尤其适用于快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法。

技术介绍

1、随着航空技术的不断进步和民用无人机的普及，低空基础设施投资拉动成效逐步显现。未来几年，低空经济将保持快速增长的态势。作为主要应用场景之一，利用无人机进行智能巡检已经成为一种成熟的工业解决方案。其可在施工现场、地质灾害易发地区、长距离引调水工程等应用场景进行安全巡检、危险排查、应急测绘等工作，具有操作简捷、快速高效、经济好用的优势。

2、无人机在作业过程中，通过实时拍摄影像或者视频的方式对重点目标区域进行获取、识别和定位。精确获取无人机影像三维位置信息主要包括以下四种：摄影测量方法，双目视觉方法，光流法，点云与影像特征匹配方法。

3、摄影测量方法，首先利用无人机拍摄一组具有一定重叠度的航空影像序列；然后利用共线/共面方程在影像匹配技术的辅助下实现相邻航空影像之间的相对定位；最后利用网平差技术在一定数量地面控制点的辅助下完成航空影像的绝对定位。目前摄影测量方法可以5cm的精度自动化实现大比例尺地形图的测绘，但是，摄影测量方法是一种后处理方法，难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：S4步中，将像地面直角坐标系的XY面绕 Z轴旋转，使Y轴与经线切线方向重合指向正北方，得到正北向空间直角坐标系。

3.根据权利要求2所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：根据拍摄时无人机的偏航角确定XY面绕 Z轴旋转角度。

4.根据权利要求1所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：S5步中，正北向空间直角坐标系绕正北向空间直角坐标系的X轴旋转角度θ，使Z轴与CGCS2000...

【技术特征摘要】

1.一种快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：s4步中，将像地面直角坐标系的xy面绕 z轴旋转，使y轴与经线切线方向重合指向正北方，得到正北向空间直角坐标系。

3.根据权利要求2所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：根据拍摄时无人机的偏航角确定xy面绕 z轴旋转角度。

4.根据权利要求1所述的快捷的单帧无人机巡检影像实时定位方法，其特征在于：s5步中，正北向空间直角坐标系绕正北向空间直角坐标系的x轴旋转角度θ，使z轴与cgcs2000的空间直角坐标系z轴平行，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朋俊，范伟，何刘鹏，李明，裴浩阳，
申请(专利权)人：黄河勘测规划设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：