【技术实现步骤摘要】
本申请涉及到机器人避障，具体而言，涉及到一种基于局部避障地图的避障方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着智能科技的日新月异，清洁机器人领域正在经历一场前所未有的变革。随着技术的不断突破和进步，人们对于清洁机器人的期待已经从简单的扫地、拖地等基础功能，转变为更加智能化、高效化、多样化的需求。在清洁机器人的性能方面，人们对其提出了更高的要求，但现有的清洁机器人在遇到复杂环境时往往无法有效避障，容易发生碰撞或者卡住的情况，因此急需一种基于局部避障地图的避障方法来提升清洁机器人的自主导航能力。
2、目前清洁机器人的避障的一种通过传感器获取环境数据，构建栅格地图，并利用slam技术实时定位，遇到障碍物时，机器人可以实时调整以确保安全避让。实时更新地图和重新规划路径使机器人适应动态环境。这种方法为清洁机器人提供了可靠的导航和避障能力，但机器人的定位信息可能受到slam系统误差的影响，导致地图中机器人位置的不准确，且栅格的大小选择可能影响避障的精度，导致清洁机器人无法有效地避让较小的障碍物或者在某些狭窄的空间中卡住。现有的另一种避障方法是基于实时点云的控制方法，但是点云数据处理相对复杂，可能增加计算负担，尤其是在大规模环境或需要实时响应的情况下，无法及时处理机器人的避障问题。
3、因此，亟需一种新型的检测方法解决上述问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的为提供一种基于局部避障地图的避障方法，旨在解决现有避障方法存在定位误差、栅格化误差和计算负担较大的技术问题。<...
【技术保护点】
1.一种基于局部避障地图的避障方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于清洁机器人上的传感器获取传感器数据，其中，所述传感器数据至少包括连续两帧时刻下的点云数据和清洁机器人的初始位姿的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于ICP匹配算法对所述两帧时刻下的点云数据进行处理，得到相对变化矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述根据所述相对变化矩阵对初始位姿进行优化的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于观测函数将所述预测位姿与实际测值进行比较和校正的步骤之后，还包括：
6.根据权利要求4所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述并基于优化后的位姿对所述激光数据进行修正的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述将修正后的激光数据输入预设的局部避障地图中
8.一种基于局部避障地图的避障装置，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于局部避障地图的避障方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于清洁机器人上的传感器获取传感器数据，其中，所述传感器数据至少包括连续两帧时刻下的点云数据和清洁机器人的初始位姿的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于icp匹配算法对所述两帧时刻下的点云数据进行处理，得到相对变化矩阵的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述根据所述相对变化矩阵对初始位姿进行优化的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的基于局部避障地图的避障方法，其特征在于，所述基于观测函数将所述预测位姿与实际测值进行比较和校正的步骤之后，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：周沛建，覃健洲，
申请(专利权)人：奇勃深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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