【技术实现步骤摘要】
本申请属于核退役工程领域，特别涉及一种协作智能双臂工程机器装置。
技术介绍
1、目前，自从上世纪九十年代启动核设施退役和放射性废物治理以来，通过20多年来的工程实践。在退役治理以及历史遗留放射性废物处理方面取得了一定的成绩。但随着退役工作的深入开展，相当一部分退役工作难点集中在辐射水平高、空间受限的工作场所，如退役过程中常涉及“0”平面以下设备室、工艺设备与管道的拆除。目前高辐射场作业多采用人工操作的方式，自动化和智能化程度较低，现场作业人员遭受大量内外照射。近年来，为了解决部分核设施现场辐射测量及工程实施中的技术难题，四0四及相关单位均引进了相关机器人开展现场工作，但由于工作对象、工作环境的差异性、现场应用面较窄，且二次开发受制于人。因此，亟待开发具备自主知识产权的强辐射环境下拆解机器人
2、随着退役治理工作的深入，相当一部分退役工作难点集中在辐射水平高、空间狭小的地下空间，如后处理厂设备室的源项调查及退役拆除、坑式贮存的放射性废物回取等。设备室顶部混凝土屏蔽层最大外形尺寸一般为3000×1000×1200mm(长宽高)的...
【技术保护点】
1.一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于，包括双臂机械手(1)上端面安装有过渡板(2)，过渡板(2)上端面中部设置有伸缩套筒(3)，所述伸缩套筒(3)一端与过渡板(2)连接，另一端与运载平台(4)连接，所述运载平台(4)上设置有感知摄像头(41)，运载平台(4)下端面四边角上设置有位移齿轮(42)。
2.如权利要求1所述的一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于：所述双臂机械手(1)包括左臂机械手(11)和右臂机械手(12)，所述左臂机械手(11)与右臂机械手(12)结构相同，所述左臂机械手(11)依次安装有基座(111)、肩关节(112)、大臂(11...
【技术特征摘要】
1.一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于，包括双臂机械手(1)上端面安装有过渡板(2)，过渡板(2)上端面中部设置有伸缩套筒(3)，所述伸缩套筒(3)一端与过渡板(2)连接，另一端与运载平台(4)连接，所述运载平台(4)上设置有感知摄像头(41)，运载平台(4)下端面四边角上设置有位移齿轮(42)。
2.如权利要求1所述的一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于：所述双臂机械手(1)包括左臂机械手(11)和右臂机械手(12)，所述左臂机械手(11)与右臂机械手(12)结构相同，所述左臂机械手(11)依次安装有基座(111)、肩关节(112)、大臂(113)、中臂(114)、小臂(115)和腕关节(116)，所述基座(111)与过渡板(2)下端面连接。
3.如权利要求2所述的一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于：所述肩关节(112)包括机械臂外壳内置有肩关节电机(1121)、肩关节制动器(1122)、肩关节行星减速器(1123)、肩关节蜗杆(1124)和肩关节蜗轮(1125)，所述肩关节电机(1121)与肩关节制动器(1122)连接，肩关节电机(1121)的输出端与肩关节行星减速器(1123)连接，肩关节行星减速器(1123)远离肩关节电机(1121)一侧设置有肩关节蜗杆(1124)，通过肩关节蜗杆(1124)带动肩关节蜗轮(1125)转动。
4.如权利要求2所述的一种协作智能双臂工程机器装置，其特征在于：所述腕关节(116)内置有传动模块，所述传动模块包括一级传动模块(1161)、二级传动模块(1162)、二级齿轮传动模块(...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖洋，张璐，苏冰野，赵新新，
申请(专利权)人：四川贝克哈德环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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