【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通路径规划领域，特别是涉及一种基于增量mapf的轨道交通路径规划方法及相关装置。
技术介绍
1、在轨道交通运营中，路径规划和实时重新调度策略对于处理各种干扰事件至关重要。这些干扰事件可能包括站台拥挤、电力短缺、列车故障或信号系统故障，这些都可能导致列车延误，严重影响乘客的安全和体验。
2、传统的多智能体路径规划（mapf）技术在共享环境中规划列车路径时发挥着关键作用，但其通常局限于静态环境，无法有效适应动态的交通状况和突发事件，如交通拥堵或轨道维护。当前应对干扰事件的方式包括给轨道交通时刻表留有适当的时间缓冲来应对轻微延误，但对于影响列车正常运行的严重事件，需要实时重新调度策略来解决冲突。因此，如何使列车的路径规划能够适用于动态多变的环境，是轨道交通领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于增量mapf的轨道交通路径规划方法及相关装置，实现了动态环境下的多列车路径规划。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：<...
【技术保护点】
1.一种基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法，其特征在于，根据初始交通环境和冲突树的根节点，更新所述冲突树并在更新后的冲突树中，将确定的静态最佳节点作为当前最佳节点，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法，其特征在于，根据所述当前交通环境和所述当前最佳节点，更新冲突树并在更新后的冲突树中，将确定的动态最佳节点作为当前最佳节点，具
【技术特征摘要】
1.一种基于增量mapf的轨道交通路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于增量mapf的轨道交通路径规划方法，其特征在于，根据初始交通环境和冲突树的根节点，更新所述冲突树并在更新后的冲突树中，将确定的静态最佳节点作为当前最佳节点，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于增量mapf的轨道交通路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的基于增量mapf的轨道交通路径规划方法，其特征在于，根据所述当前交通环境和所述当前最佳节点，更新冲突树并在更新后的冲突树中，将确定的动态最佳节点作为当前最佳节点，具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于增量mapf...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈祖希，杨贵霖，梅萌，张宏扬，周长利，朱永华，翁建辉，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：
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