【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及极薄煤层综采，更具体的涉及一种基于双层规划的极薄煤层液压支架集群移架规划方法及系统。
技术介绍
1、随着无人驾驶矿卡、人工智能和5g等技术装备的应用，矿山开发水平提高。这些技术应用于智能化开采、运输、选冶等多个场景，有效促进了矿山智能化转型。煤矿智能化是煤炭工业发展的必由之路，通过机械化换人、自动化减人、固定岗位无人值守和危险岗位机器人作业，实现煤矿转型升级，对煤炭安全供给和行业可持续发展意义重大。
2、智能开采控制技术在中厚煤层开采条件下比较成熟，为在极薄煤层开采奠定了坚实的基础。但是与中厚煤层开采条件相比，极薄煤层开采空间狭小，使得控制系统执行部件(采煤机、刮板输送机、液压极薄煤层液压支架等)的运行、调节、协调配合受到空间限制，对智能开采控制技术提出极高要求。因此，需要充分调研极薄煤层开采过程中各种不利情况，不断完善和优化控制策略，使得智能控制技术和装备在井下应用时风险降到最低。
3、综上，现有技术中的极薄煤层液压支架智能决策与控制方法仍然集中在极薄煤层液压支架的步态控制，尚未实现以智能决策模型...
【技术保护点】
1.一种极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述基于双层规划的极薄煤层液压支架群移架规划模型的构建，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述将液压支架跟机动作时序和将液压支架压力状态进行分组，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述每个组的跟机速度的求解，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，...
【技术特征摘要】
1.一种极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述基于双层规划的极薄煤层液压支架群移架规划模型的构建，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述将液压支架跟机动作时序和将液压支架压力状态进行分组，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述每个组的跟机速度的求解，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的极薄煤层液压支架集群移架规划方法，其特征在于，所述每个组的压力状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙强，杜沁，庄静，郝敬宾，李琳，吕海军，李游，朱小军，
申请(专利权)人：徐州华东机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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