一种改进的TDCP-GNSS/INS紧组合模制造技术

本发明专利技术公开了一种改进的TDCP‑GNSS/INS紧组合模，包括以下步骤，S1、INS初始化；S2、INS机械编排算法；S3、计算INS预测的TDCP观测值；S4、计算GNSS实际观测的TDCP观测值；S5、计算观测残差；S6、EKF滤波更新；S7、IMU元器件误差反馈修正；S8、输出导航结果。该种组合模型顾及了TDCP观测值与先前时刻位置信息的相关性，得到了准确的观测模型及观测噪声矩阵，导航精度高于传统的基于位置误差参数的紧组合模型，且滤波器数值稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航模型，特别涉及一种改进的tdcp-gnss/ins紧组合模。

技术介绍

1、在当前自动驾驶、移动机器人、移动测图等领域对高精度定位需求不断增加的背景下，连续的、可靠的、高精度的gnss/ins组合导航技术备受关注。从gnss定位模式的角度来看，组合模式可分为spp/ins、rtd/ins、载波相位差分技术/ins和ppp/ins松、紧组合。其中最常用的为载波相位差分技术/ins松组合模式，但在一些复杂环境中，如高架桥、城市峡谷等场景，载波相位差分技术/ins很难得到固定解，此时浮点解精度较差甚至退化为伪距差分解或单点解。这种情形下若使用载波相位差分技术与ins组合，ins会被错误校正，若选择ins单独递推，定位结果会快速发散，因此并没有很好的策略解决该问题。而一种较好的选择是使用时间差分载波相位(tdcp)观测值与ins进行紧组合，可以抑制ins的发散速度，但当前并没有充分考虑先前位置信息对tdcp观测模型和观测噪声随机模型的影响，因此当前基于位置误差参数的观测模型并没有基于位置误差参数的观测模型定位精度高，为此，我们提出了一种改进的td本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种改进的TDCP-GNSS/INS紧组合模，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种改进的TDCP-GNSS/INS紧组合，其特征在于，所述步骤S2中IMU原始数据进行零偏误差和刻度系数误差补偿时，速度更新时考虑划桨误差补偿，姿态更新时考虑圆锥误差补偿。

【技术特征摘要】

1.一种改进的tdcp-gnss/ins紧组合模，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种改进的tdcp-gnss/...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭义军，陈凯，吕印新，
申请(专利权)人：阿慕优昆山导航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：