【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品，因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介...
【技术保护点】
1.一种管道中心线识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道中心线识别方法，其特征在于，获取基于三维点云所得到的管道中心线的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的管道中心线识别方法，其特征在于，对所述目标三维点云数据进行中心线提取，得到所述目标三维点云数据中的管道中心线的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的管道中心线识别方法，其特征在于，对每个处理后的三维点云数据对应的管线进行直线拟合并优化，得到所述目标三维点云数据中的管道中心线的步骤，包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的管道中心线识别方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种管道中心线识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道中心线识别方法，其特征在于，获取基于三维点云所得到的管道中心线的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的管道中心线识别方法，其特征在于，对所述目标三维点云数据进行中心线提取，得到所述目标三维点云数据中的管道中心线的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的管道中心线识别方法，其特征在于，对每个处理后的三维点云数据对应的管线进行直线拟合并优化，得到所述目标三维点云数据中的管道中心线的步骤，包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的管道中心线识别方法，其特征在于，所述预处理的方式包括：管道区域分割和管道三维重建。
6.一种管道中心线识别系统，其特征在于，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯庶珂，王文友，赵海彬，章彬，赵国忠，牟晓亮，李文斌，
申请(专利权)人：国家石油天然气管网集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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