【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及障碍物识别、智能驾驶等人工智能。
技术介绍
1、由于矿卡体积大、驾驶员视野受限、矿卡自身重量大、刹车距离远等原因，可能导致矿卡在矿区进行作业任务过程中存在较大碰撞风险。因此需要防止矿卡碰撞。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆避障方法、装置、设备以及存储介质。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆避障方法，包括：
3、对点云进行聚类，得到一个或多个障碍物位置相关信息；
4、根据该一个或多个障碍物位置相关信息，获取一个或多个障碍物点云；
5、根据该一个或多个障碍物点云进行障碍物识别，得到该一个或多个障碍物点云对应的障碍物类型；
6、根据该障碍物类型对该一个或多个障碍物点云进行过滤；
7、根据过滤后的障碍物点云进行车辆避障处理。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种障碍物分类模型的训练方法，包括：
9、将点云样本的统计特征输入初始模型，得到障碍物识别结果；其中，该点云...
【技术保护点】
1.一种车辆避障方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，对车辆上的雷达采集的第一点云进行过滤的条件，包括以下至少之一：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述第二点云进行地面拟合，并过滤得到地面之上的第三点云，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，对点云进行聚类，得到一个或多个障碍物位置相关信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述一个或多个障碍物位置相关信息，获取一个或多个障碍物点云，包括；
7.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，对车辆上的雷达采集的第一点云进行过滤的条件，包括以下至少之一：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述第二点云进行地面拟合，并过滤得到地面之上的第三点云，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，对点云进行聚类，得到一个或多个障碍物位置相关信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述一个或多个障碍物位置相关信息，获取一个或多个障碍物点云，包括；
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，根据所述一个或多个障碍物点云进行障碍物识别，得到所述一个或多个障碍物点云对应的障碍物类型，包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，根据所述障碍物类型对所述一个或多个障碍物点云进行过滤，包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，根据过滤后的障碍物点云进行车辆避障处理，包括：
10.一种障碍物分类模型的训练方法，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述障碍物类型包括人、车、扬尘和挡墙的至少之一。
12.一种车辆避障装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述装置还包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中，对车辆上的雷达采集的第一点云进行过滤的条件，包括以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：李润龙，黄轩，燕家兴，徐洛冬，胡琪琳，刘旭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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