【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器，具体为一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法。
技术介绍
1、在过去的几十年里，飞行器经历了巨大的发展，并在各个领域得到了广泛的应用。目前，大多数飞行器可以分为两类，即固定翼飞行器和旋翼飞行器。前者通过机翼气动外形产生所需的升力，能够做到长距离的高速飞行。但是需要专门设计的跑道或着陆设备；后者通过垂直向上的旋翼产生升力，可以在狭小的空间内工作，同时具有独特的悬停能力。但是飞行速度和续航能力不足。
2、与传统飞行器相比，倾转旋翼飞行器具有固定机翼和多个可倾斜旋翼。根据旋翼倾斜角度有三种飞行模式，分别为直升机模式、飞机模式和过渡模式。因此，倾转旋翼飞行器能够结合两种类型飞行器的优势，具有非常光明的应用前景。
3、然而，倾转旋翼飞行器是一个高度复杂的系统，其结构和气动特性在三种飞行模式之间变化显著且相互耦合，其动力学模型难以建立。现有方法多采用了牛顿-欧拉法或欧拉-拉格朗日法建立的非线性动力学模型，其存在以下缺陷：一是缺少关键参数，动力学模型难以建立；二是模型结构复杂，控制器难以设计，控制参数难以...
【技术保护点】
1.一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于：所述步骤S1中倾转旋翼飞行器绕各轴的转矩大小由推力、旋翼倾斜角度和旋翼轴向力矩系数决定，固定翼飞行器绕各轴的转矩大小由飞行器的气动外形决定。
3.根据权利要求2所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于：所述步骤S1中倾转旋翼飞行器的动力学模型的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于：所述步骤S2中多旋翼飞行器的PD控制器的
...【技术特征摘要】
1.一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于：所述步骤s1中倾转旋翼飞行器绕各轴的转矩大小由推力、旋翼倾斜角度和旋翼轴向力矩系数决定，固定翼飞行器绕各轴的转矩大小由飞行器的气动外形决定。
3.根据权利要求2所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在于：所述步骤s1中倾转旋翼飞行器的动力学模型的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭立国，唐士洋，田刚印，胡长青，熊永程，霍建文，施俊杰，王斌，郭鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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