一种水下作业的分节机械臂及路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种水下作业的分节机械臂及路径规划方法，涉及机械臂技术领域，包括基座和角度调节臂，所述角度调节臂的尾端由若干节第一分节臂和第二分节臂交错组成分节机械臂，且位于尾端的第二分节臂上安装有执行器，所述第一分节臂的内侧壁转动连接有丝杆，所述丝杆的外侧壁螺纹连接有转动座，所述转动座与第二分节臂的一端转动连接，所述第一分节臂的外侧壁安装有伺服电机二。本发明专利技术通过调节下方第二分节臂的角度，使得第一分节臂与第二分节臂处于同一轴线上，再将第二分节臂向后收缩，使得第二分节臂和执行器移动到高处，降低由高水压带来的阻力，同时缩小机械臂在水下移动时与水接触的表面积，进一步减低在水下作用移动的难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂，具体为一种水下作业的分节机械臂及路径规划方法。

技术介绍

1、机械臂可以帮助人类潜入深海进行水下作业，目前被广泛应用于海洋资源的开发，包括用于海上石油天然气的勘探与采样、可再生能源工程以及在海洋科学领域与军事领域中的各类水下作业任务之中，水下机械臂的规划较大，一般能达到十几米甚至几十米，水下机械臂的研究综合了多类学科，包含机械结构设计，模式识别与智能控制等，还需结合水下密封技术、计算机技术、传感器融合等多种技术。

2、如专利公开号为：cn113172612a的“一种用于水下作业训练的大型机械臂”，包括：水下基座、肩回转关节、肩俯仰关节、肘俯仰关节、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节、臂杆结构ⅰ、臂杆结构ⅱ和末端执行器；肩回转关节、肩俯仰关节、臂杆结构ⅰ、肘俯仰关节、臂杆结构ⅱ、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节和末端执行器依次连接；肩回转关节竖直安装在水下基座上。

3、但现有技术中，人类在勘探深海领域时需要克服高强度水压，相对应的机械臂移动中需要克服水压阻力也就越大，深海作业的机械臂在路线移动中需要合理规划路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下作业的分节机械臂，包括基座(1)和角度调节臂(2)，其特征在于：所述角度调节臂(2)的尾端由若干节第一分节臂(4)和第二分节臂(5)交错组成分节机械臂，且位于尾端的第二分节臂(5)上安装有执行器(7)，所述第一分节臂(4)的内侧壁转动连接有丝杆(44)，所述丝杆(44)的外侧壁螺纹连接有转动座(45)，所述转动座(45)与第二分节臂(5)的一端转动连接，所述第一分节臂(4)的外侧壁安装有伺服电机二(6)，所述伺服电机二(6)与第一分节臂(4)之间连接有定位轴(61)，所述定位轴(61)的外侧壁设置有压簧(62)，所述第一分节臂(4)与伺服电机二(6)通过压簧(62)连接，所述...

【技术特征摘要】

1.一种水下作业的分节机械臂，包括基座(1)和角度调节臂(2)，其特征在于：所述角度调节臂(2)的尾端由若干节第一分节臂(4)和第二分节臂(5)交错组成分节机械臂，且位于尾端的第二分节臂(5)上安装有执行器(7)，所述第一分节臂(4)的内侧壁转动连接有丝杆(44)，所述丝杆(44)的外侧壁螺纹连接有转动座(45)，所述转动座(45)与第二分节臂(5)的一端转动连接，所述第一分节臂(4)的外侧壁安装有伺服电机二(6)，所述伺服电机二(6)与第一分节臂(4)之间连接有定位轴(61)，所述定位轴(61)的外侧壁设置有压簧(62)，所述第一分节臂(4)与伺服电机二(6)通过压簧(62)连接，所述第二分节臂(5)的外侧壁开设有定位槽(50)，所述伺服电机二(6)的输出端与定位槽(50)插接。

2.根据权利要求1所述的一种水下作业的分节机械臂，其特征在于：所述角度调节臂(2)的另一端与基座(1)转动连接，所述角度调节臂(2)的外侧壁安装有伺服电机一(3)，所述伺服电机一(3)的输出端固定连接有输出轴(30)。

3.根据权利要求2所述的一种水下作业的分节机械臂，其特征在于：所述输出轴(30)的外侧壁开设有活动键(32)，所述活动键(32)的内部滑动连接有键槽(31)。

4.根据权利要求3所述的一种水下作业的分节机械臂，其特征在于：所述活动键(32)的两端均设置电磁铁，并通过磁吸力控制活动键(32)的位置。

5.根据权利要求4所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：周加加，陆昱颖，
申请(专利权)人：苏州摩尔法机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：