【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测用工业机器人，特别是涉及一种自适应越障装置、方法及储罐在油检测机器人。
技术介绍
1、大型储油罐用于储存原油或其它石油产品，是石油库的主要设备，主要用在炼油厂、油田、油库。储罐中的各种化学物质会对储油罐底板产生腐蚀，严重时会造成穿孔进而泄漏，因此需要定期对储罐底板进行检测，以减少安全隐患。传统的方法是清空储罐，然后检测人员进入到储罐内部进行检测，这种方法成本高、耗时长，而储罐底板在油检测机器人克服了传统检测方法的缺点，实现了不开罐检测。
2、目前，现有直径大于等于12.5m的储罐底板由环形边缘板和中幅板焊接而成，储罐底板可采用搭接、对接或二者的组合。以10万立方米原油储罐为例，边缘板和中幅板采用搭接焊接，高度差大概有10~20mm，中幅板之间采用对接焊接，焊缝宽约30mm，焊缝余高一般不超过3mm，但也有个别焊缝余高在5~10mm。
3、而外浮顶式储罐底部对应浮顶支撑杆处的位置焊接有加强板，加强板的厚度最高可达20mm，这些加强板也是机器人移动的障碍。
4、而储罐底板在油检测机器人的...
【技术保护点】
1.一种自适应越障装置，其特征在于：用于安装于储罐在油检测机器人的机器人主体上，包括障碍检测装置以及升降机构，所述障碍检测装置用于检测所述储罐在油检测机器人是否遇到障碍，所述升降机构能够与底板检测模块连接，用于在所述储罐在油检测机器人遇到障碍时，带动所述底板检测模块升起以越过障碍。
2.根据权利要求1所述的自适应越障装置，其特征在于：所述障碍检测装置为陀螺仪。
3.根据权利要求1所述的自适应越障装置，其特征在于：所述升降机构包括液压缸，所述液压缸用于带动所述底板检测模块升起，且所述液压缸通过高压油管连接有液压泵。
4.根据权利要求3...
【技术特征摘要】
1.一种自适应越障装置，其特征在于：用于安装于储罐在油检测机器人的机器人主体上，包括障碍检测装置以及升降机构，所述障碍检测装置用于检测所述储罐在油检测机器人是否遇到障碍，所述升降机构能够与底板检测模块连接，用于在所述储罐在油检测机器人遇到障碍时，带动所述底板检测模块升起以越过障碍。
2.根据权利要求1所述的自适应越障装置，其特征在于：所述障碍检测装置为陀螺仪。
3.根据权利要求1所述的自适应越障装置，其特征在于：所述升降机构包括液压缸，所述液压缸用于带动所述底板检测模块升起，且所述液压缸通过高压油管连接有液压泵。
4.根据权利要求3所述的自适应越障装置，其特征在于：所述液压缸设置有两个，包括并排设置的第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和所述第二液压缸的顶端之间设置有起重梁，所述起重梁的底部连接有拉拔轴，所述拉拔轴用于与所述底板检测模块连接，通过所述第一液压缸和所述第二液压缸带动所述起重梁升起，从而能够带动所述底板检测模块升起。
5.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，王智泉，张雁，
申请(专利权)人：中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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