【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器及正负刚度调节方法，属于低频隔振。
技术介绍
1、随着我国智能制造技术的快速发展，工业机器人得到广泛应用。在一些“危、繁、脏、重”的作业环境中，使用工业机器人来代替人工完成难度高且繁琐的劳动作业已经成为未来产业发展的趋势。工业机器人由于其关节结构的特点，在作业时容易受到末端力的作用产生轴向振动。工业机器人关节会因为末端执行器在运动过程中受到的振动，从而导致关节减速器的损坏。低频振动由于其较长的波长和较强的穿透能力，一方面会容易引起人体内部器官共振，对内脏、脊椎和关节等造成潜在损伤；另一方面，低频振动还会加速工业机器人中精密元件的耗损，使其精度和可靠性下降。但是，对于工业机器人末端作业高承载的工况，线性隔振器无法在追求高承载能力的同时有效隔离低频振动。准零刚度隔振器作为一种低频隔振技术，具有高承载能力的同时有更好的低频隔振性能。因此，需要设计一种准零刚度隔振器来有效抑制机器人末端轴向低频振动。
2、专利技术专利《一种剪式准零刚度隔振器及其工作方法》，授权号为cn10640222...
【技术保护点】
1.一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述等边六边形拉簧装置(2)包括承载平台(1)、等边六边形负刚度单元(7)、滑块连接板(8)、旋转主轴(9)、插销(10)、第一螺母(11)和第一内六角螺栓(12)；所述等边六边形拉簧装置(2)由两个结构相同的等边六边形负刚度单元(7)通过旋转主轴(9)连接构成，且两个等边六边形负刚度单元(7)于承载平台(1)两侧对称布局。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述旋转主轴...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述等边六边形拉簧装置(2)包括承载平台(1)、等边六边形负刚度单元(7)、滑块连接板(8)、旋转主轴(9)、插销(10)、第一螺母(11)和第一内六角螺栓(12)；所述等边六边形拉簧装置(2)由两个结构相同的等边六边形负刚度单元(7)通过旋转主轴(9)连接构成，且两个等边六边形负刚度单元(7)于承载平台(1)两侧对称布局。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述旋转主轴(9)的两端分别通过过盈配合的方式与等边六边形负刚度单元(7)内置的滚动轴承(20)连接；所述承载平台(1)的两侧分别通过三个第一内六角螺栓(12)与两个等边六边形负刚度单元(7)进行连接固定；两个所述的滑块连接板(8)分别通过插销固定在旋转主轴(9)的两端上。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述等边六边形负刚度单元(7)包括第一连接杆件(13)、l型连杆(14)、第一拉簧(15)、第二拉簧(16)、旋转轴(17)、第二连接杆件(18)、卡簧(19)、滚动轴承(20)和圆头螺栓(21)；四个l型连杆(14)、第一连接杆件(13)和第二连接杆件(18)闭合连接构成所述等边六边形负刚度单元(7)的等边六边形结构；所述l型连杆(14)的一端圆孔通过滚动轴承(20)和旋转轴(17)铰接于第一连接杆件(13)或第二连接杆件(18)，另一端圆孔则通过旋转主轴(9)和滚动轴承(20)与另一个l型连杆(14)铰接；所述卡簧(19)固定在旋转轴(17)的卡槽内，以防止旋转轴(17)的横向滑动；旋转主轴(9)的每一端铰接有两个l型连杆(14)；所述的圆头螺栓(21)安装在l型连杆(14)上的螺栓孔中，并配合第一螺母(11)用以固定第一拉簧(15)和第二拉簧(16)的两端。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述等边六边形拉簧装置(2)的受力位移方程为：
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人末端轴向准零刚度隔振器，其特征在于，所述轴向准零刚度隔振器的受力位移方程为：
7.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞建峰，沈俊健，陈深，杨祥明，王杨杰，化春健，蒋毅，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：
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