【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种关节组件及手术机器人。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。随着机器人技术的发展，微创手术机器人应运而生。微创手术机器人可以减小创口，恢复快，医生可远程操作。
2、相关技术中，手术机器人包括可以移动的控制台和从手机械臂，机械臂的末端通常连接有多关节的执行机构以及穿刺器，执行机构用于连接手术器械，穿刺器可以为手术器械提供通道，进而可以进行单孔微创手术。连接穿刺器的机械臂末端具有伸缩功能，当使用时，可以带动穿刺器伸出至机械臂的远心点位置，并且保持穿刺器位置不变，进行手术操作。
3、然而，目前手术机器人连接穿刺器的机械臂末端关节的传动和锁定机构的结构复杂，可靠性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种关节组件及手术机器人，以解决相关技术中手术机器人连接穿刺器的机械臂末端关节的传动和锁定机构的结构复杂，可靠性较低的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种关节组件...
【技术保护点】
1.一种关节组件，其特征在于，包括第一关节、第二关节和自锁机构，所述第二关节被配置为相对于所述第一关节伸出或者缩回；所述自锁机构设置于所述第一关节；
2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动单元和柔性传动件，所述驱动单元设置于所述安装板，所述柔性传动件的第一端与所述驱动单元的输出端连接，所述柔性传动件的第二端与所述定位件连接。
3.根据权利要求1或2所述的关节组件，其特征在于，所述自锁机构还包括弹性件，所述弹性件的第一端与所述安装板连接，所述弹性件的第二端与所述定位件连接；所述弹性件被配置为给所述定位件受所述驱动组件驱
【技术特征摘要】
1.一种关节组件，其特征在于，包括第一关节、第二关节和自锁机构，所述第二关节被配置为相对于所述第一关节伸出或者缩回；所述自锁机构设置于所述第一关节；
2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动单元和柔性传动件，所述驱动单元设置于所述安装板，所述柔性传动件的第一端与所述驱动单元的输出端连接，所述柔性传动件的第二端与所述定位件连接。
3.根据权利要求1或2所述的关节组件，其特征在于，所述自锁机构还包括弹性件，所述弹性件的第一端与所述安装板连接，所述弹性件的第二端与所述定位件连接；所述弹性件被配置为给所述定位件受所述驱动组件驱动后提供恢复力。
4.根据权利要求1或2所述的关节组件，其特征在于，所述自锁机构还包括导轨和滑块；所述导轨与所述安装板连接，所述导轨沿所述第一方向延伸；所述滑块与所述定位件连接，所述滑块与所述导轨滑动连接。
5.根据权利要求4所述的关节组件，其特征在于，所述安装板沿所述第一方向的远离所述驱动组件的一端设第一限位件；所述第一限位件至少部分凸出至所述安装板的侧方，并挡设于所述导轨的端部。
6.根据权利要求1或2所述的关节组件，其特征在于，所述定位件具有导向面，所述导向面位于所述凹槽的侧方，且所述导向面的一端与所述凹槽的边缘连接；所述第二关节相对于所述第一关节滑动的至少部分行程中，所述卡接件沿所述导向面移动，并与所述导向面抵接；
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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