【技术实现步骤摘要】
本技术涉及抓取机器人领域，具体涉及一种四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人。
技术介绍
1、现有的移动式抓取机器人在移动方式上有很多不同，目前通常采用的移动方式有：普通橡胶轮驱动、麦克纳姆轮驱动、双排履带驱动、四轮履带驱动等。
2、在普通橡胶轮的驱动下，机器人明显缺乏灵活性；在麦克纳姆轮的驱动下，机器人缺乏对各种不同地形的适应能力；在双排履带驱动下，虽具有更强的抓地力和地形适应力，但由于履带底面是一个平面结构，不能适应在阶梯地形上正常行走，使得机器人在不同地形条件下的通过性、越障能力及其行走的稳定性均存在一定的问题。
3、而且，现有的抓取机器人机械臂的转动角度多固定为上下和左右方向，无法进行多自由度的角度旋转，由于机械臂只能在上下和左右方向上进行移动的限制，待抓取物品的摆放位置和角度的要求就会比较高，因此现有的机器人的机械臂无法适应货物摆放不规则的工作环境，从而影响工作效率。
技术实现思路
1、针对以上现有技术的不足，本技术旨在提供一种四轮履带式多自由度机械臂抓取机器...
【技术保护点】
1.一种四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，其包括车主体、机械臂、第一行走组件和第二行走组件，
2.根据权利要求1所述的四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，所述车主体第一端的宽度大于其第二端的宽度，与所述车主体的第一端连接的第一行走组件的间距大于与所述车主体的第二端连接的第二行走组件的间距；所述车主体的左右两侧面上均设有多边形通孔，所述车主体的前后两侧面上均设有栅格孔。
3.根据权利要求1所述的四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，所述减速电机设置有四个，分别设于车主体内部的前端两侧和后端两侧，设于前端的减速电...
【技术特征摘要】
1.一种四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，其包括车主体、机械臂、第一行走组件和第二行走组件，
2.根据权利要求1所述的四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，所述车主体第一端的宽度大于其第二端的宽度，与所述车主体的第一端连接的第一行走组件的间距大于与所述车主体的第二端连接的第二行走组件的间距；所述车主体的左右两侧面上均设有多边形通孔，所述车主体的前后两侧面上均设有栅格孔。
3.根据权利要求1所述的四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，所述减速电机设置有四个，分别设于车主体内部的前端两侧和后端两侧，设于前端的减速电机与第一行走组件、设于后端的减速电机与第二行走组件的位置相对应。
4.根据权利要求1所述的四轮履带式多自由度机械臂抓取机器人，其特征在于，所述连接平台的第一端设有中枢控制器，所述中枢控制器分别与减速电机、电池模组、第一步进电机、第二步进电机通过导线连接；
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，闫康宁，何云邦，刘浩宇，高佳翔，邱孟熙，
申请(专利权)人：唐山学院，
类型：新型
国别省市：
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