【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检路径规划领域，具体为一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法。
技术介绍
1、输电线路由于架空线路分布广泛，长期暴露于大自然下运行，风吹日晒加上日用损耗，导致线路老化、绝缘子损坏以及外力破坏等故障频繁出现，因此输电线路巡检是电力运维部门的一项艰巨任务。巨大的人力资源成本是传统巡检的一个显著特征：工作人员用眼睛或望远镜及其它仪器设备一起对输电线路的各部件进行观测和检查。由于输电线路时常架设在山川丛林中，复杂的地理环境不仅给巡检人员的巡查带来挑战，而且攀爬高架线路和接触高压电路也时常威胁着工作人员的生命安全，因此巡检无人化技术呼之欲出。无人机由于其便携性好，自主性高，对环境适应性强，飞行精度高等优点，被广泛应用于输电线路的自动巡检工作。无人机自动巡检技术不但可以代替人工执行危险任务，且其巡检效率也大大超出人工效率。
2、现阶段无人机自主巡检更多采用的是人工路径控制，或者人工三维点云航迹规划。然而这些方法一方面存在人员不熟悉无人机导致炸机等风险，另一方面难以确认飞行路径中的障碍物，导致无人机可能撞...
【技术保护点】
1.一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于，所述虚拟吸引力场的数学表达式为：
3.根据权利要求2所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于，所述虚拟排斥力场的数学表达式为：
4.根据权利要求3所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于，所述毫米波雷达传感器的运行频率能够达到30HZ。
5.根据权利要求3所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于，所述虚拟吸引力场的数学表达式为：
3.根据权利要求2所述一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于，所述虚拟排斥力场的数学表达式为：
4.根据权利要求3所述一种基于人工势能场的新...
【专利技术属性】
技术研发人员：李齐荣，李春林，司三平，赵瀛舟，罗辑，杜正乔，张胜利，王志岗，阮琳，吕秋丽，
申请(专利权)人：长江三峡技术经济发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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