一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术属于隧道掘进施工设备技术领域，提供了一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器。本发明专利技术的目的在于适应对应的自动化换刀设备，并且可以在全断面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。该末端执行器主要由螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构组成。设计执行器结构包括抓取、螺栓松紧及伸缩旋转自由度，该末端执行器配合换刀机械手可以实现TBM的自动换刀作业，从而提高TBM滚刀更换效率，保障施工人员的人身安全，提高隧道施工的效率，节约经济成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于隧道掘进施工设备，涉及一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器。

技术介绍

1、隧道掘进机是进行地铁、隧道施工的重要设备。安装在刀盘上的滚刀是全断面掘进机破碎岩石的主要工具，是其关键部件和易损部件，其特点是易磨损、结构复杂、技术含量高。刀具磨损到一定程度后，必须更换刀具，这不仅降低了掘进机的利用率，且耽误施工进程。现有刀具更换依赖人工作业模式，在大埋深、高水压等施工环境下，人工换刀无疑安全隐患大。刀具检测及换刀作业时间占隧道施工周期的10％，换刀费用占施工费用的30％，刀具更换占总施工时间的比值可达4％～26％。

2、为解决“检测难、换刀险”的问题，保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本，专利技术该全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器，配合机器人以适应对应的自动化换刀设备，并且可以在全断面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本。

2、本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器，其特征在于，该末端执行器包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构；

【技术特征摘要】

1.一种全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器，其特征在于，该末...

【专利技术属性】
技术研发人员：许建，霍军周，王彦军，余情园，杨博文，于洋，伞志丰，王富强，韩开成，孙健，
申请(专利权)人：中铁十九局集团第一工程有限公司，
类型：发明
国别省市：