【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人驾驶领域，涉及一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法及装置。
技术介绍
1、准确感知复杂的驾驶环境对自动驾驶汽车的安全至关重要。随着深度学习的最新进展，单车感知系统在目标检测等多项任务中的鲁棒性得到了显著提高。尽管最近取得了进展，但挑战依然存在。单智能体感知系统往往在远距离受到遮挡和传感器数据稀疏的影响视野有限，为了解决这些问题，最近的研究通过研究车对车(v2v)协作，利用了同一场景的多个视点的优势共享来自附近多个车辆的视觉信息，以完整准确地了解周围环境，也使得感知精度进一步提高。目前的主流工作在通信带宽和感知性能之间权衡，然而，目前的这些协作感知方法都没有考虑到延迟不可避免的现实通信环境。当太多车辆在某个区域交换消息时，通信信道变得拥挤，可能发生丢包；硬件故障也可能导致通信故障。在这种情况下，车辆可能无法及时接收到来自其他车辆的信息，或者导致严重的时间异步，协同感知的性能可能会严重退化，对跟踪和轨迹预测等下游任务造成影响，导致系统级联故障，这对协作系统来说是极其危险的，威胁自动驾驶系统的安全性和效率。
【技术保护点】
1.一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，根据所述自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征对所述协同车辆感知特征添加注意力权重，得到加权后的自车及各个协同车辆的感知特征之前包括：
3.如权利要求2所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，结合各协同车辆和自车共享各自的位置信息、姿态信息将所述协同车辆的感知特征和自车的感知特征统一笛卡尔坐标系中。
4.如权利要求1所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，将所述加权...
【技术特征摘要】
1.一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，根据所述自车和协同车辆点云数据提取自车和协同车辆的感知特征对所述协同车辆感知特征添加注意力权重，得到加权后的自车及各个协同车辆的感知特征之前包括：
3.如权利要求2所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，结合各协同车辆和自车共享各自的位置信息、姿态信息将所述协同车辆的感知特征和自车的感知特征统一笛卡尔坐标系中。
4.如权利要求1所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，将所述加权协同车辆的感知特征与加权自车的感知特征进行融合，得到融合特征之前包括：
5.如权利要求4所述的一种考虑通信延迟的车辆协同感知方法，其特征在于，所述预测网络采用双路lstm网络，一条支路根据所述协同车辆传输的历史感知特征及历史感知特征对...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵海根，吴霞，赵祥模，孙佳祺，王武祺，高纬文，夏森，陈仕祥，刘勇，杨龙，陈力莎，安然，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
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