【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动车领域，具体地，涉及一种多功能全向型智能移动底盘。
技术介绍
1、麦克纳姆轮是一种用于全方位移动的轮毂，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了底座在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，有4个这种新型轮子进行组合，便可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
2、在农业领域，采用机械自动播种、施肥和采收等已成趋势，由于栽种的农作物大多为多行多列，智能机械设备进入其中时会频繁转向，降低工作效率，因此，利用麦克纳姆轮能够在不转动设备底盘的前提下进行转向移动，能够有效提高设备的工作效率，当安装有麦克纳姆轮的设备在泥土地工作时，块状的土等杂物容易嵌入相邻的两个麦克纳姆轮之间，细小的沙土和杂草等容易进入麦克纳姆轮的轴承里，导致麦克纳姆轮的转动受阻，影响智能机械设备的移动和转向。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种多功能全向型智能移动底盘，以解决现有技术中采用了麦克纳姆轮的智能机械设备在泥土地上工作时，麦克纳姆轮被卡死，导致设备的移动和转向受阻的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种多功能全向型智能移动底盘，包括底盘和四组安装于所述底盘上的麦克纳姆轮组件，所述麦克纳姆轮组件包括车轮本体、若干安装于所述车轮本体上的滚
4、本专利技术通过单独设置滚筒组件，由第一磁性件将滚筒组件固定，组成麦克纳姆轮结构，当检测到转动受阻的滚筒组件移动到更换点时，更换点为滚筒组件移动到车轮本体的最高点，通过关闭吸附对应滚筒组件的第一磁性件，启动对应位置的第二磁性件将滚筒组件吸引并脱离车轮本体，使得车轮本体上留出较大的空隙，从而使相应的滚筒组件及其相邻的滚筒组件之间夹持的泥土、杂物等掉落，然后重新启动第一磁性件，关闭吸附对应滚筒组件的第二磁性件，通过第一磁性件的吸引力再将滚筒组件吸附到车轮本体的空隙处，达到即时清理泥土卡死滚筒组件，避免滚筒组件滚动不流畅而导致的底盘转向受阻问题。
5、进一步的，所述第一磁性件包括与所述车轮本体同轴线的弧形轨道和若干滑动磁性件，所述滑动磁性件上吸附有若干备用滚筒组件。
6、由于底盘在移动时，滚筒组件处在圆周运动的状态，第二磁性件将滚筒组件吸走后，很难同一时间再通过第一磁性件将滚筒组件吸回车轮本体上，因此采用弧形轨道的方式运送滚筒组件，当缺少滚筒组件的空隙经过预设的位置时，通过第一磁性件将处于预设位置的备用滚筒组件吸引到对应空隙处，完成组装，使得麦克纳姆轮保持完整。
7、进一步的，所述第一磁性件还包括位于所述弧形轨道下端靠近所述车轮本体一侧的滚筒槽，所述滚筒槽朝向所述车轮本体设置。
8、滚筒槽即为储存备用滚筒组件的预设位置，便于提前放置备用滚筒组件，便于第一磁性件吸取。
9、进一步的，还包括安装于所述弧形轨道一侧的检测组件，所述检测组件包括沿着所述备用滚筒组件移动方向依次安装的拨动杆和转速传感器，所述拨动杆末端位于所述备用滚筒组件的移动路径上，所述转速传感器用于检测所述备用滚筒组件是否转动。
10、由于滚筒组件存在转轴卡死的情况，导致滚筒组件无法再次使用，因此，在弧形轨道运送滚筒组件时，滚筒组件经过拨动杆，拨动杆向滚筒提供一个转动力，然后通过转速传感器检测滚筒组件是否正常转动，便于识别卡死的滚筒组件，防止其被二次使用。
11、进一步的，所述车轮本体上设有若干限位槽，所述滚筒组件包括转轴、与所述转轴转动连接的滚筒和安装于所述转轴两端的限位块，所述限位块嵌入所述限位槽内。
12、限位槽和限位块匹配，便于定位滚筒组件在车轮本体上的位置，并且，由于麦克纳姆轮上的滚筒组件的转动轴与车轮本体的转动轴不平行，因此，通过转轴两端的两个限位块分别与两个限位槽匹配的方式，便于调整滚筒组件的安装角度。
13、进一步的，所述第二磁性件包括两个磁吸部，所述磁吸部位于所述限位槽底部，所述磁吸部用于与所述限位块吸合。
14、磁吸部与限位块一一对应，并且，位于限位槽底部的磁吸部能够将限位块吸附到限位槽底部，便于对限位块进行限位。
15、进一步的，所述限位槽沿着所述车轮本体两端的边缘均匀分布，相邻两个所述限位槽之间存在间隙；所述车轮本体靠近所述滚筒组件的一侧设为斜面，所述斜面通过所述间隙与所述车轮本体端面连续，所述斜面由所述车轮本体的侧面向着所述车轮本体端面倾斜。
16、由于滚筒组件架设于车轮本体两端的边缘上，当滚筒组件上夹持的泥土块等掉落时，会掉落到车轮本体的侧面，然后沿着车轮本体的侧面向下掉落到另外两个滚筒组件之间，导致二次卡死，为了解决这一问题，将车轮本体侧面设为斜面，使得掉落到车轮本体的侧面的泥土快沿着斜面下滑，然后从间隙处通过，从车轮本体的两端掉落。
17、进一步的，还包括安装于所述底盘上的红外传感器，所述红外传感器朝向所述车轮本体上最接近于所述红外传感器的相邻两个滚筒组件之间的空隙发射红外线，所述红外传感器与所述第一磁性件和第二磁性件的控制中心信号连接。
18、通过红外传感器提前检测两个滚筒组件之间是否存在泥土快等杂物，判断存在杂物时，才通过本装置将相应的滚筒组件取下，达到准确清理泥土快的目的，针对性处理卡死，提高了清理效率。
19、进一步的，所述第一磁性件和第二磁性件均采用电磁铁。电磁铁能够更好的控制其磁性大小以及是否有磁性，能够更好的使滚筒组件被吸附和脱离。
20、进一步的，所述限位槽内侧壁上设有推力弹性件，所述推力弹性件上设有推板，所述限位槽槽口内侧设为圆角，所述限位槽远离所述车轮本体的一端设有挡板，所述挡板上端靠近所述限位槽的一侧设为圆角，所述限位块设为端面为正六边形的结构，所述限位槽的侧壁和挡板均由隔磁材料制成。
21、为了让限位块正确嵌入限位槽内，通过限位槽槽口的圆角进行引导，再通过推力弹性件和推板增大限位槽的最大宽度，使得限位块能够嵌入限位槽内，同时将限位块设为端面为正六边形的结构，降低限位块卡在限位槽槽口的几率，同时还能保留限位槽对限位块的侧向限位。
22、本专利技术提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
23、(1)本专利技术通过单独设置滚筒组件，由第一磁性件将滚筒组件固定，组成麦克纳姆轮结构，并通过第二磁性件将滚筒组件吸引并脱离车轮本体，使得车轮本体上留出较大的空隙，达到清理滚筒组件之间夹持的泥土、杂物的目的；
24、(2)通过弧形轨道和备用滚筒组件使得装置能够及时将麦克纳姆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多功能全向型智能移动底盘，包括底盘(1)和四组安装于所述底盘(1)上的麦克纳姆轮组件(2)，其特征在于，所述麦克纳姆轮组件(2)包括车轮本体(3)、若干安装于所述车轮本体(3)上的滚筒组件(4)和安装于所述车轮本体(3)一侧的第一磁性件，所述第一磁性件用于将所述滚筒组件(4)吸引脱离所述车轮本体(3)，所述车轮本体(3)上设有与上述滚筒组件(4)一一匹配的第二磁性件(6)，所述第二磁性件(6)用于固定所述滚筒组件(4)，以及将所述滚筒组件(4)吸引脱离所述第一磁性件。
2.根据权利要求1所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述第一磁性件包括与所述车轮本体(3)同轴线的弧形轨道(501)和若干滑动磁性件(502)，所述滑动磁性件(502)上吸附有若干备用滚筒组件(503)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述第一磁性件还包括位于所述弧形轨道(501)下端靠近所述车轮本体(3)一侧的滚筒槽(504)，所述滚筒槽(504)朝向所述车轮本体(3)设置。
4.根据权利要求2所述的一种多功能全向型智能
5.根据权利要求1所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述车轮本体(3)上设有若干限位槽(301)，所述滚筒组件(4)包括转轴(402)、与所述转轴(402)转动连接的滚筒(403)和安装于所述转轴(402)两端的限位块(401)，所述限位块(401)嵌入所述限位槽(301)内。
6.根据权利要求5所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述第二磁性件(6)包括两个磁吸部，所述磁吸部位于所述限位槽(301)底部，所述磁吸部用于与所述限位块(401)吸合。
7.根据权利要求5所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述限位槽(301)沿着所述车轮本体(3)两端的边缘均匀分布，相邻两个所述限位槽(301)之间存在间隙(302)。
8.根据权利要求7所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述车轮本体(3)靠近所述滚筒组件(4)的一侧设为斜面(303)，所述斜面(303)通过所述间隙(302)与所述车轮本体(3)端面连续，所述斜面(303)由所述车轮本体(3)的侧面向着所述车轮本体(3)端面倾斜。
9.根据权利要求1所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，还包括安装于所述底盘(1)上的红外传感器，所述红外传感器朝向所述车轮本体(3)上最接近于所述红外传感器的相邻两个滚筒组件(4)之间的空隙发射红外线，所述红外传感器与所述第一磁性件和第二磁性件(6)的控制中心信号连接。
10.根据权利要求5所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述限位槽(301)内侧壁上设有推力弹性件(304)，所述推力弹性件(304)上设有推板(305)，所述限位槽(301)槽口内侧设为圆角，所述限位槽(301)远离所述车轮本体(3)的一端设有挡板，所述挡板上端靠近所述限位槽(301)的一侧设为圆角(306)，所述限位块(401)设为端面为正六边形的结构，所述限位槽(301)的侧壁和挡板均由隔磁材料制成。
...【技术特征摘要】
1.一种多功能全向型智能移动底盘，包括底盘(1)和四组安装于所述底盘(1)上的麦克纳姆轮组件(2)，其特征在于，所述麦克纳姆轮组件(2)包括车轮本体(3)、若干安装于所述车轮本体(3)上的滚筒组件(4)和安装于所述车轮本体(3)一侧的第一磁性件，所述第一磁性件用于将所述滚筒组件(4)吸引脱离所述车轮本体(3)，所述车轮本体(3)上设有与上述滚筒组件(4)一一匹配的第二磁性件(6)，所述第二磁性件(6)用于固定所述滚筒组件(4)，以及将所述滚筒组件(4)吸引脱离所述第一磁性件。
2.根据权利要求1所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述第一磁性件包括与所述车轮本体(3)同轴线的弧形轨道(501)和若干滑动磁性件(502)，所述滑动磁性件(502)上吸附有若干备用滚筒组件(503)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述第一磁性件还包括位于所述弧形轨道(501)下端靠近所述车轮本体(3)一侧的滚筒槽(504)，所述滚筒槽(504)朝向所述车轮本体(3)设置。
4.根据权利要求2所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，还包括安装于所述弧形轨道(501)一侧的检测组件，所述检测组件包括沿着所述备用滚筒组件(503)移动方向依次安装的拨动杆(701)和转速传感器(702)，所述拨动杆(701)末端位于所述备用滚筒组件(503)的移动路径上，所述转速传感器(702)用于检测所述备用滚筒组件(503)是否转动。
5.根据权利要求1所述的一种多功能全向型智能移动底盘，其特征在于，所述车轮本体(3)上设有若干限位槽(301)，所述滚筒组件(4)包括转轴(402)、与所述转轴(402)转动连接的滚筒(403)...
【专利技术属性】
技术研发人员：王义鹏，张巍，赵帮泰，郭曦，杨昌敏，陈苗苗，刘琳，梅林森，程方平，罗俊，姚英茂，
申请(专利权)人：四川省农业机械科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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