本发明专利技术公开了一种面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法及系统，涉及视觉引导技术领域，包括以下步骤，采用3D结构光相机拍摄盘盖类工件，获取拍摄后的盘盖类工件的点云数据集；通过计算点云数据集，主轴方向构建点云包围盒框选感兴趣区域，然后对感兴趣区域进行预处理；通过PCA算法与ICP算法的结合，对预处理后的感兴趣区域进行配准，得到盘盖类工件的完整点云模板；对完整点云模板进行实验，验证完整点云模板的有效性。本发明专利技术对比现有的二维图像视觉引导方法，经过配准的盘盖类工件表面特征更明显且定位精度高，用于自动化引导，更加精确，整个装配过程不需要人为干预，且装配效率更高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉引导，特别是一种面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法及系统。
技术介绍
1、随着“智能制造2025”的实施，制造业迎来了自动化的浪潮。其中，零部件的引导装配作为自动化生产中最基本的步骤，其效率与精度是反应车间生产能力的重要指标。因此，各大企业与产线对盘盖类工件装配的精度和自动化程度越来越高。机器视觉在线引导作为盘盖类装配的主要手段得到了越来越多的应用，逐渐成为了自动化生产线上的主流趋势。盘盖类零件由于相机视野及零件复杂结构，单次扫描并不能得到完整的轮廓。传统的视觉引导对零件计算结果较差，无法满足盘盖类定位精度高要求的问题。
2、目前，常见的视觉引导方式是二维图像信息的输入，二维图像能够实现对目标物体位姿的识别，但存在对环境适应性差且难以获得物体空间位置信息等问题，导致引导精度不够，如今工程上使用机器视觉技术进行引导装配的案例越来越多，但工程实际应用中，由于盘盖类工件外观特征不明显且装配过程通常需要精度要求较高的安装孔实现定位，获取点云数据时也存在遮挡或数据不完整等不利于视觉识别的问题。
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【技术保护点】
1.一种面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.如权利要求1所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：所述点云数据集的获取方式包括，
3.如权利要求2所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：对感兴趣区域ROI进行预处理的方法包括，
4.如权利要求3所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：通过改进的PCA算法与ICP算法的结合，对预处理后的感兴趣区域ROI进行配准方法包括，
5.如权利要求4所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：对预处理后的感兴趣区域...
【技术特征摘要】
1.一种面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.如权利要求1所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：所述点云数据集的获取方式包括，
3.如权利要求2所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：对感兴趣区域roi进行预处理的方法包括，
4.如权利要求3所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：通过改进的pca算法与icp算法的结合，对预处理后的感兴趣区域roi进行配准方法包括，
5.如权利要求4所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：对预处理后的感兴趣区域进行配准的方法包括，
6.如权利要求5所述的面向盘盖类工件自动化装配视觉引导方法，其特征在于：验证完整点云模板有效性...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦汪汪，陆雨薇，尹利钊，李旺珍，孙有平，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：
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