【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种运动指令优化方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动化技术的不断发展以及自动化应用的不断扩展，对于自动化设备运动过程中的所产生的运动规划指令不断提出更高的要求。自动化机器人在运动过程中，除了要根据用户编辑的指令按照目标路径运动以外，还需要同时考虑运动过程中多个外部因素的影响，以达到最优运动。
2、在现阶段，为了能够使设备运动过程中始终满足所有可能存在的约束关系，常规的实现方法分为两类，分别是离线计算法和前瞻计算法。离线计算法基于实际应用场景以及用户提前设计编程的轨迹进行离线计算，得到能够满足预期约束要求的运动控制指令。然而，传统离线计算法极度依赖于预先设计好的设备运行轨迹以及工况，针对特定的运行轨迹以及工况计算整个运行过程中满足所有约束条件的运动指令，该过程计算量十分巨大并且计算缓慢，且该方法无法有效应对实际自动化设备运行过程中相对于离线计算时所设定的运动轨迹以及工况存在偏差的情况。前瞻计算法在设备实际运动过程中，通过设定前瞻参数，前瞻计算设备在未来一段时间后的运动规划指令，并参...
【技术保护点】
1.一种运动控制指令优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标机器人的运动路径信息、运动控制参数和机器人运动约束，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动路径信息和运动控制参数确定初始运动控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人运动约束下，根据频域整形器对所述初始运动控制指令进行优化，确定优化运动控制指令，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述频域...
【技术特征摘要】
1.一种运动控制指令优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标机器人的运动路径信息、运动控制参数和机器人运动约束，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动路径信息和运动控制参数确定初始运动控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人运动约束下，根据频域整形器对所述初始运动控制指令进行优化，确定优化运动控制指令，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪宇星，李法设，任彤，杨锋，刘可，雷小榆，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：
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