一种手指推杆、机械手及人形机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种手指推杆、机械手及人形机器人。该手指推杆包括：第一装配体，包括壳体和设置在壳体中的无刷电机的电机外定子；第二装配体，包括：电机内转子，转动装设于电机外定子内；滚珠丝杠，具有位于壳体中的第一部分和延伸至壳体外的第二部分；第一部分穿设于无刷电机的电机内转子中，且在电机内转子的带动下转动；和滚珠丝杠螺母，套设于第二部分，且与机械手指连接。采用滚珠丝杠副作为传动装置，滚珠丝杠副与电机可以设计在同一直线上，从而减小了手指推杆在电机处的径向尺寸；采用分体式的无刷电机，滚珠丝杠穿设于电机内转子中，无需其它连接结构，减少零部件数量，系统集成度高，还能够减小手指推杆的轴向尺寸。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种手指推杆、机械手及人形机器人。

技术介绍

1、机械手是人形机器人最复杂的结构之一，也是当下人形机器人的研究热点。典型地，如，申请号为201920175313.9的专利公开内容所示，机械手可以具有机械手指和驱动机械手指运动的驱动机构。在该专利中，手指驱动采用电机和蜗轮蜗杆副的方案。机械手的空间有限，这对机械手的驱动传动装置提出了挑战。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种手指推杆以及应用了该手指推杆的机械手和人形机器人，该手指推杆的轴向尺寸和径向尺寸均得以优化，还可以具有易于装配、承受较大负载情况下稳定性和耐用性得以提高等优点。

2、为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：

3、1.一种手指推杆，用于驱动机械手的机械手指运动，包括：

4、第一装配体，包括壳体和设置在所述壳体中的无刷电机的电机外定子；

5、第二装配体，包括：

6、所述无刷电机的电机内转子，转动装设于所述电机外定子内；

7、滚本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手指推杆，用于驱动机械手的机械手指运动，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述第二装配体(20)还包括：

3.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，所述壳体(11)内构造有与所述第一轴承(24a)配合的第一外圈挡肩(13)，所述第一轴承(24a)抵靠于所述第一外圈挡肩(13)；和/或

4.根据权利要求3所述手指推杆，其特征在于，所述轴承安装组件包括：

5.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述电机内转子(21)的两端分别设置有第一支撑部(27a)和第二支撑部(27b)。>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种手指推杆，用于驱动机械手的机械手指运动，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述第二装配体(20)还包括：

3.根据权利要求2所述手指推杆，其特征在于，所述壳体(11)内构造有与所述第一轴承(24a)配合的第一外圈挡肩(13)，所述第一轴承(24a)抵靠于所述第一外圈挡肩(13)；和/或

4.根据权利要求3所述手指推杆，其特征在于，所述轴承安装组件包括：

5.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述电机内转子(21)的两端分别设置有第一支撑部(27a)和第二支撑部(27b)。

6.根据权利要求1所述手指推杆，其特征在于，所述第一部分的直径小于所述第二部分的直径，以使所述第一部分和所述第二部分的连接处形成止口，所述第二转配体还包括在所述止口配合下用于实现轴向固定的预紧螺母(28)，所述预紧螺母(28)的外径小于所述电机外定子(12)的内径...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆飞飞，董霄剑，
申请(专利权)人：陕西伟景机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：