变道轨迹仿真规划方法、装置、设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种变道轨迹仿真规划方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：获取车辆在变道过程中的车道数据、地图匝道数据和底盘信息；底盘信息用于指示车辆的实际交通状态；基于车道数据和地图匝道数据，规划车辆行驶路线，基于底盘信息和预设的标定参数，仿真得到车辆行驶轨迹；判断车辆行驶轨迹与车辆行驶路线是否一致；若否，则调整车辆行驶轨迹的标定参数，直至车辆行驶轨迹与车辆行驶路线一致，并确定变道轨迹，这样，由于本申请结合真实场景中的车辆行驶轨迹进行不断参数仿真调试，直至得到合适的变道轨迹，提高了仿真测试的准确性，且本申请可以反复利用数据达成仿真调试效果，提高了规划仿真调试效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种变道轨迹仿真规划方法、装置、设备、介质及程序产品。

技术介绍

1、车辆变道是驾驶过程中最常见的同时也是危险程度较高的驾驶行为，因此，自动驾驶车辆在变道过程中，规划出合理的变道轨迹是至关重要的，而在这个过程中，对于车辆变道轨迹进行仿真测试实验是重要的基础研究之一。

2、现有技术中，通常采用交通仿真软件来进行仿真测试实验，如确定对应的仿真场景，获取仿真场景中目标仿真车辆的车辆信息，进一步的，基于待测试的轨迹规划算法，根据车辆信息生成规划控制指令，以控制目标仿真车辆行驶，得到仿真测试结果，进而基于仿真测试结果确定变道轨迹。

3、但是，上述仿真测试实验的仿真场景受限，导致仿真测试的准确性较低。

技术实现思路

1、本申请提供一种变道轨迹仿真规划方法、装置、设备、介质及程序产品，用于解决现有仿真测试实验的仿真场景受限，仿真测试的准确性较低的问题。

2、第一方面，本申请提供一种变道轨迹仿真规划方法，所述方法包括：

3、获取车辆在变道过程中的车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变道轨迹仿真规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道数据包括预设范围内的车道线数据和车道线属性；基于所述车道数据和所述地图匝道数据，规划车辆行驶路线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地图匝道数据进行路线仿真，得到地图路线仿真数据，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车道仿真数据和所述地图路线仿真数据进行处理，规划得到车辆行驶路线，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹规划算法为最小二乘拟合算法；所述车辆行驶路线包括多个拟...

【技术特征摘要】

1.一种变道轨迹仿真规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道数据包括预设范围内的车道线数据和车道线属性；基于所述车道数据和所述地图匝道数据，规划车辆行驶路线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地图匝道数据进行路线仿真，得到地图路线仿真数据，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车道仿真数据和所述地图路线仿真数据进行处理，规划得到车辆行驶路线，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹规划算法为最小二乘拟合算法；所述车辆行驶路线包括多个拟合轨迹点。

6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵睦瑞，刘伟，王旭东，张奎文，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：