【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人驾驶汽车轨迹跟踪控制，具体涉及一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
1、近几年来，随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用，有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面，对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提供了理论基础，另一方面，日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒适性和汽车行驶安全性，同时为智能交通系统的发展和应用提供技术支撑。
2、pid控制算法就在汽车工业界广泛使用，但是由于无人驾驶汽车行驶过程的内部参数(速度，横摆角，转向角)和外部参数(道路曲率，风阻系数)一直在变化，因此调节参数的过程就会非常复杂，适应性就会很差，很难在实际的无人驾驶车辆中广泛的使用。再比如说一些新兴的算法，诸如强化学习算法，自适应神经网络算法，大多数都是通过预设好道路的条件或者提前获得训练数据集来进行无人驾驶车辆的轨迹研究，根本就无法满足无人驾驶车辆的实施控制需求。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种四轮无...
【技术保护点】
1.一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤1中四轮无人自主小车的二自由度运动学模型为无人驾驶车辆的运动学状态空间方程，步骤1具体过程为：
3.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤2，具体做法是：
4.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤3，预设预测控制器的约束方程具体过程为：
5.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主...
【技术特征摘要】
1.一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤1中四轮无人自主小车的二自由度运动学模型为无人驾驶车辆的运动学状态空间方程，步骤1具体过程为：
3.根据权利要求1所述的一种四轮无人自主...
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