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一种四轮无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立四轮无人自主小车的二自由度动力学模型；构建基于预设性能的轨迹跟踪控制器，在控制器的预设模型中加入新型性能函数；设计非线性模型预测控制器的约束方程，构件基于非线性模型预测控制器的控制轨...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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