【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于清洁装置，具体涉及一种台阶高度的检测方法、及自移动机器人的控制方法。
技术介绍
1、随着科技的发展，人们生活水平的提高，自移动机器人也越来越多地应用于各个领域，例如清洁机器人(扫地机器人、洗地机等等)、以及其他服务类机器人(例如送菜机器人)等等，将人们从繁杂的清洁工作中释放出来，既能保持家居、办公等环境的洁净，又能让人们享有更多的空闲时间，而被人们所青睐。
2、以清洁机器人为例进行说明，现有技术中的清洁机器人对于台阶高度的检测，主要是依赖清洁机器人机身下方的下视传感器，而下视传感器通常需要部分机身越过台阶才能触发，容易出现误判，甚至导致部分地面漏清洁的情况。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种台阶高度的检测方法、及自移动机器人的控制方法，可以提前并准确对台阶高度的判断。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种台阶高度的检测方法，应用于自移动机器人，所述台阶高度的检测方法包括：
3、获取采集到的预设区域的点云数据集，所述点云数据集包括至少...
【技术保护点】
1.一种台阶高度的检测方法，应用于自移动机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的...
【技术特征摘要】
1.一种台阶高度的检测方法，应用于自移动机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，确定不在同一高度上的任意两点的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的台阶高度的检测方法，其特征在于，所述获取采集到的预设区域的点云数据集的步骤，包括：
7.一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人包括下视传感器，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的自移动机器人的控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李强，杨咚浩，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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