【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、双足机器人的研究和应用已经成为机器人领域中备受关注的一个方向。双足机器人在实际应用中经常需要面对多样化的地形，包括坡道、不平整的地表等。坡度的变化、地形的不规则性以及不同坡度之间的过渡都会增加机器人的运动复杂性。传统的双足机器人控制方法难以适应复杂地形，爬坡稳定性较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中的双足机器人控制方法难以适应复杂地形，爬坡稳定性较差的缺陷。
2、第一方面，本专利技术提供一种双足机器人爬坡方法，包括：
3、确定双足机器人的动力学模型，基于所述动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，确定所述目标函数对应的约束条件；
4、在所述约束条件下对所述目标函数进行求解，得到所述双足机器人爬坡的脚步位置序列的最优解；
5、基于所述脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每...
【技术保护点】
1.一种双足机器人爬坡方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述目标函数的计算公式如下：
4.根据权利要求2-3任一项所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述动力学模型的表达式为：
5.根据权利要求1所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述基于所述脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每一脚步的关节位置期望值，包括：
6.根据权利要求5所述的...
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人爬坡方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，包括：
3.根据权利要求2所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述目标函数的计算公式如下：
4.根据权利要求2-3任一项所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述动力学模型的表达式为：
5.根据权利要求1所述的双足机器人爬坡方法，其特征在于，所述基于所述脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每一脚步的关节位置期望值，包括：
6.根据权利要求5所述的双足机器人爬坡方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：白冀鹤，陈紫渝，高洁，钟汕林，胡睿，乔红，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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