一种实时环境语义感知方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种实时环境语义感知方法、装置、设备及介质，涉及机器视觉技术领域，用于解决现有技术无法提供既经济又高效的草坪维护解决方案的问题。所述方法包括：对当前环境进行实时图像采集，获取原始采集图像；将所述原始采集图像输入训练好的图像分割模型，获得目标分割图像；其中，所述训练好的图像分割模型是基于改进的RepViT‑M1.1模块获得的；根据所述目标分割图像的类别，确定是否对草坪进行自适应修剪。以通过基于改进的RepViT‑M1.1模块获得的训练好的图像分割模型，来获得目标分割图像，从而，大幅提升了环境感知能力，提高图像分割精度和效率，为广大用户提供一种既经济又高效的草坪维护解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器视觉，提供一种实时环境语义感知方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、随着人们生活水平的提高，草坪文化逐渐走进大众视野，一片绿意盎然、修剪得体的草坪不仅是家庭骄傲，更是社会身份的象征。因此，草坪的维护和美化逐渐成为人们日常生活的重要组成部分，许多家庭为了保持草坪的完美状态，每月需要进行多次的草坪修剪。

2、在传统的割草方式中，常采用推式和骑乘式割草机来进行割草，但是，针对传统的推式割草机具有以下缺点：（1）由于需要用户推动进行草地的割裁，因此，非常耗时且劳累；（2）由于依赖人力推动，因此，工作效率相对较低；（3）由于操作者的经验和技巧会直接影响割草的质量，因此，容易出现割裁不均匀的情况；（4）在处理坡度较大的地形时表现不佳，且在狭窄空间的操作受限；（5）需要定期更换刀片、机油更换等维护，因此，维护成本。针对传统的骑乘式割草机具有以下缺点：（1）成本高昂，不经济实惠；（2）体积较大，不易于在狭窄或复杂的环境中操作，需要较大的存储空间；（3）使用过程燃料或电能较大；（4）操作和维护相对复杂，需要专业的知识和技能；（5）由于燃料消耗量较本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种实时环境语义感知方法，其特征在于，应用于自动割草机场景，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始采集图像输入训练好的图像分割模型，获得目标分割图像的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将1/32大小的特征图输入训练好的图像分割模型的第五个阶段进行处理，获得所述第一特征图的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用全连接网络和softmax操作对所述拼接特征图进行处理，获得所述第五特征图和所述第六特征图各自对应的动态权重的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种实时环境语义感知方法，其特征在于，应用于自动割草机场景，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始采集图像输入训练好的图像分割模型，获得目标分割图像的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将1/32大小的特征图输入训练好的图像分割模型的第五个阶段进行处理，获得所述第一特征图的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用全连接网络和softmax操作对所述拼接特征图进行处理，获得所述第五特征图和所述第六特征图各自对应的动态权重的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述原始采集图像输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓刚，周强，
申请(专利权)人：成都阿加犀智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：