一种多差速单元底盘的全向运行控制方法技术

本发明专利技术公开了一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，属于车辆控制技术领域。一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，包括设定车体的运动中心，计算车体上每个差速单元的回转中心在运动分解坐标系下的坐标；计算每个差速单元回转中心的目标线速度运动方向、目标线速度与偏航角；计算每个差速单元回转中心的目标旋转角速度；计算每个差速单元中左右两个行走轮的线速度；根据每个差速单元回转中心的目标旋转角速度控制差速单元转动，根据每个差速单元中两个行走轮的线速度控制行走轮转动；解决了现有技术中具有差速单元的车辆在转动过程中，差速单元的左右驱动轮扭矩分配不均匀的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制，更具体地说，涉及一种多差速单元底盘的全向运行控制方法。

技术介绍

1、移动机器人全向底盘多数为两舵轮或四舵轮，舵轮的转向角和速度为完全解耦的，角度控制较简单。而差速单元每个驱动单元的角度控制和速度控制是耦合在一起，相互影响的，需要更复杂的解算方法。

2、经检索现有公开号为cn111930126a12的专利文献提供一种基于差速轮组agv的导航纠偏方法，该方法中通过导航磁条的偏移量与导航偏移角计算个差速轮组的目标速度以及偏航角，并计算各差速轮组左右驱动轮的目标速度以及目标角速度。

3、由于差速轮组内左右驱动轮之间的角度控制与速度控制是耦合在一起的，而上述技术方案中，仅对差速轮组内左右驱动轮的目标角速度进行调节，并没有考虑左右驱动轮在进行角度旋转过程中，造成左右驱动轮线速度上的差异，会导致左右驱动轮转速不匹配，造成轮胎打滑、扭矩分配不均匀的情况发生。

4、为了解决具有差速单元的车辆在转动过程中，差速单元内部左右驱动轮的速度控制，避免出现轮胎打滑以及扭矩分配不均匀的问题，我们提出一种多差速单元底盘的全向运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在S2中，每个差速单元的目标线速度运动方向、目标线速度与偏航角的计算公式如下：

3.根据权利要求2所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在S2中，所述差速单元回转中心的目标线速度方向存在两解的情况下，以使得差速单元回转中心的偏航角最小为限定条件，确定差速单元回转中心的目标线速度方向。

4.根据权利要求2所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在S3中，差速单元回转中心的目标旋转角速度采用如...

【技术特征摘要】

1.一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在s2中，每个差速单元的目标线速度运动方向、目标线速度与偏航角的计算公式如下：

3.根据权利要求2所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在s2中，所述差速单元回转中心的目标线速度方向存在两解的情况下，以使得差速单元回转中心的偏航角最小为限定条件，确定差速单元回转中心的目标线速度方向。

4.根据权利要求2所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在s3中，差速单元回转中心的目标旋转角速度采用如下公式计算：

5.根据权利要求4所述的多差速单元底盘的全向运行控制方法，其特征在于：在s4中，差速单元中两个行走轮的线速度的计算公式如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博，咸龙滨，杨秀军，杨海波，杨桂成，李瑞伟，
申请(专利权)人：临沂临工智能信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：