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本发明公开了一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，属于车辆控制技术领域。一种多差速单元底盘的全向运行控制方法，包括设定车体的运动中心，计算车体上每个差速单元的回转中心在运动分解坐标系下的坐标；计算每个差速单元回转中心的目标线速度运动方向、目...
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