微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质，属于多智能体系统运动控制领域。其中方法包括：S1、获取若干个微小无人潜器个体作为驱弛者，驱弛者个体依照集群在指定平面上的投影来找到负责的部分微小无人潜器集群；S2、驱弛者个体判断当前所处的状态，并根据状态完成运动决策；其中运动决策包括三种运动策略；S3、判断是否将集群驱赶至目的地，若是，完成驱驰；反之，返回执行步骤S1。本发明专利技术提出了一种新颖可行的三维空间集群运动控制策略，相较于主流的集群运动控制策略，本发明专利技术能够应对不同规模的集群，并且能够更加灵活的应对环境中的突发状况，且能够保持高成功率以及低时间消耗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多智能体系统运动控制领域，尤其涉及一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质。

技术介绍

1、作为多智能体系统，水下微小无人潜器集群通常由几十上百个个体组成，这些个体具有体积小、能耗低、功能单一以及成本低的优点。采用这种集群工作方式具有强鲁棒性，由于系统的冗余特性，对集群而言，少量个体的故障不会影响任务的执行；集群模式下的水下无人潜器个体小，具备优越的隐蔽性和渗透性，难以被发觉；在未知环境中，能够具备较强的适应性。

2、该系统的一种应用场景为：在海洋或湖泊等中，使用微小无人潜器集群来监测水质、温度、盐度等环境参数，有时需要让集群移动至特定的污染区域，或者需要重点关注的环境敏感区域进行环境参数监测。该场景的主流控制方案为：先人为规划从起点至终点的路径，然后让系统的无人潜器个体跟踪相应的路径。该方案的缺陷在于，由于是预设的路径，当路径上存在没有考虑到的环境干扰时，集群无法主动规避；且难以应对集群规模庞大的场景。面向基于群集运动模型的水下微小无人潜器集群设计的集群驱弛算法能在舍弃对固定路径的依赖的同时，根据外部环境情况，主动规本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述步骤

3.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述处于集群尾部对应的运动策略，包括：

4.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述驱赶离群个体回群对应的运动策略，包括：

5.根据权利要求4所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，通过以下方式驱赶离群个体回群：

6.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱...

【技术特征摘要】

1.一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述步骤

3.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述处于集群尾部对应的运动策略，包括：

4.根据权利要求1所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，所述驱赶离群个体回群对应的运动策略，包括：

5.根据权利要求4所述的一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法，其特征在于，通过以下方式驱赶离群个体回群：...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡鹤，张泰源，高焕丽，汪浩，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：