机器人飞拍纠偏计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提出了一种机器人飞拍纠偏计算方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取机器人抓取物体的第一基准图像坐标信息和机器人末端夹具上标定特征的第二基准图像坐标信息，以及示教机器人抓取物体时对应的基准装配坐标信息；获取机器人抓取目标物体的第一飞拍图像坐标信息，以及机器人末端夹具上标定特征的第二飞拍图像坐标信息；计算机器人在相机的图像像素坐标系下的第一飞拍纠偏计算数据；根据矩阵转换关系信息和第一飞拍纠偏计算数据，确定在机器人坐标系下的第二飞拍纠偏计算数据，并根据基准装配坐标信息确定机器人的最终装配坐标信息。通过该技术方案，能够减少对整改飞拍系统中各部分环节导致的综合性误差。

【技术实现步骤摘要】

【】本申请涉及机器人，尤其涉及一种基于2d视觉的机器人飞拍纠偏计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

0、
技术介绍

1、机器视觉在工业机器人领域已经成为研究的热点，赋予了机器人以“人的眼睛”，随着自动化产业对生产效率、准确度和稳定性等要求越来越高，视觉技术能够为工业机器人提供智能感知和视觉反馈，实现高精度的目标定位和检测，使得工业机器人可以准确抓取、装配，能够适应复杂和多变的工业应用生产环境，提高工业自动化柔性生产。

2、目前，基于2d视觉的飞拍技术主要应用于模组机构，应用于scara工业机器人的视觉飞拍技术较少，现有技术的主要缺点包括以下几点：

3、(1)无法确认相机准确的拍照位置，机器人视觉飞拍过程中，机器人带着抓取物体经过相机上方时是不停留的，需要在机器人运动过程中触发拍照完成图像采集，而目前的相机受到帧率、曝光时间等自身硬件因素影响，拍照完成的时间会比收到触发信号时间相对延迟，导致拍照位置难以确认。

4、(2)相机硬件从收到拍照信号，到采集图像完成，会存在毫秒级别的信号接收波动和采集时间波动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于2D视觉的机器人飞拍纠偏计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一基准图像坐标信息、第二基准图像坐标信息、第一飞拍图像坐标信息和第二飞拍图像坐标信息，计算所述机器人在相机的图像像素坐标系下的第一飞拍纠偏计算数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一基准图像坐标信息、第二基准图像坐标信息、第一飞拍图像坐标信息和第二飞拍图像坐标信息，确定所述机器人抓取所述目标物体的实际像素信息，包括；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述相机的图像像素坐标系与机器人坐标系之间的矩...

【技术特征摘要】

1.一种基于2d视觉的机器人飞拍纠偏计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一基准图像坐标信息、第二基准图像坐标信息、第一飞拍图像坐标信息和第二飞拍图像坐标信息，计算所述机器人在相机的图像像素坐标系下的第一飞拍纠偏计算数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一基准图像坐标信息、第二基准图像坐标信息、第一飞拍图像坐标信息和第二飞拍图像坐标信息，确定所述机器人抓取所述目标物体的实际像素信息，包括；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述相机的图像像素坐标系与机器人坐标系之间的矩阵转换关系信息，包括：

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔煜琪，王学鹏，王星航，冯耀坤，钟家明，何智钊，
申请(专利权)人：佛山智能装备技术研究院，
类型：发明
国别省市：