【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机导航与控制，特别是指一种无人机撞线回收的控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、当前，小型固定翼无人机精确定点回收的方式主要有垂直起降、伞降回收、撞网回收和天钩撞线回收等，其中，天钩撞线回收技术是在撞网回收技术的基础上发展起来，无人机依靠一套天钩回收系统完成定点回收，具有回收占地小、机动灵活、可靠性高等特点。天钩回收系统主要由回收架、回收绳、吸能缓冲装置和翼尖小钩捕获装置组成。在回收过程中，引导系统将无人机引导至回收装置附近，当无人机机翼撞到回收绳后，翼尖小钩勾住并锁定回收绳，此时无人机发动机停止运行，无人机绕回收绳做回旋减速运动，当摆动幅度降低到一定程度后人工取下完成回收。
2、小型无人机在天钩撞线回收时，由于捕获装置的尺寸有限，造成无法对无人机的航迹进行精确控制和跟踪，导致无法有效回收无人机，回收成功率低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无人机撞线回收的控制方法、装置及设备，增强了回收引导与航迹控制的精度与鲁棒性，提高了无人机回收的成功率与安全性。
2、为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞行状态数据，得到至少两个飞行阶段的阶段回收轨迹以及每个阶段回收轨迹对应的飞行控制数据，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞行状态数据，得到至少两个飞行阶段的阶段回收轨迹以及每个阶段回收轨迹对应的飞行控制数据，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞...
【技术特征摘要】
1.一种无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞行状态数据，得到至少两个飞行阶段的阶段回收轨迹以及每个阶段回收轨迹对应的飞行控制数据，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞行状态数据，得到至少两个飞行阶段的阶段回收轨迹以及每个阶段回收轨迹对应的飞行控制数据，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述撞线点的坐标和所述无人机的飞行状态数据，确定所述无人机返航到达回收区域后，获得回收轨迹的能量管理段以及能量管理段对应的第一飞行控制数据，包括：
5.根据权利要求3所述的无人机撞线回收的控制方法，其特征在于，根据所述回收轨迹的能量管理段以及能量管理段对应的第一飞行控制数据，确定所述无人机满足下滑决策条件后，获得...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉宝，刘明皓，刘强，沈冬，李波涛，唐春，
申请(专利权)人：中船北京智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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