【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制用于抓取以未知排列方式的轮胎的装置的方法和系统。为了对必须识别目标位置的目标轮胎的抓取进行优化，本专利技术利用小样本学习来构建重叠轮胎的图像，而无需对轮胎的精确布局的任何了解。
技术介绍
1、在轮胎分拣领域中，存在这样的轮胎排列方式，其使轮胎更容易管理并允许它们最佳地存储在可用存储空间中。参照图1，显示了一个轮胎储存实施方案，其中几层轮胎10彼此部分重叠。利用这种类型的轮胎储存(在本领域中称为“荷叶边(rick-rack)”排列方式)，轮胎叠放在容器12中，一层与下一层的重叠方向相反。在该配置中，容器12的侧向部分12a之间的空间被最佳地利用。容器12可以从已知的用于运输轮胎的容器中选择，包括但不限于运货板、卡车的敞篷车身、卡车的链式车架、卡车或货车的箱形车身及其等同物。在专利de 2426471a1中详细描述了这种叠放方式的结构。
2、其他类型的轮胎储存也已知用于使用容器运输这种轮胎。在一种称为“成卷储存”的轮胎储存实施方案中，轮胎沿着公共水平轴依靠它们的胎面彼此相邻而储存。在一个称为“叠放储存”的轮胎储...
【技术保护点】
1.一种由计算机实现的控制方法(201)，所述控制方法用于控制抓取装置的移动，从而对从未知的轮胎排列方式中抓取目标轮胎进行优化并且使其在分拣周期期间到达目标位置，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法(201)，其中，提供提取神经网络和注意力神经网络的步骤(204)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的控制方法(201)，其中，训练提取神经网络的步骤(204a)包括：基于在一个或更多个分拣周期期间抓取装置的重复移动的多个周期来分割数据的步骤。
4.根据权利要求3所述的控制方法(201)，其中，在执...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种由计算机实现的控制方法(201)，所述控制方法用于控制抓取装置的移动，从而对从未知的轮胎排列方式中抓取目标轮胎进行优化并且使其在分拣周期期间到达目标位置，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法(201)，其中，提供提取神经网络和注意力神经网络的步骤(204)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的控制方法(201)，其中，训练提取神经网络的步骤(204a)包括：基于在一个或更多个分拣周期期间抓取装置的重复移动的多个周期来分割数据的步骤。
4.根据权利要求3所述的控制方法(201)，其中，在执行3d重构过程的步骤(206)期间，根据提取神经网络和注意力神经网络的数据来重构识别出的目标轮胎的方向、尺寸和位置。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法(201)，其中，获取小样本学习过程的数据的步骤(202)包括：利用用于捕获rgb-d图像的控制系统(100)的检测系统的至少一个rgb-d型摄像机来构建点云的步骤。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制方法(201)，其中，在执行3d重构过程的...
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