【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下滑翔机，尤其涉及一种具备滚转和尾舵双模航向调节功能的水下滑翔机。
技术介绍
1、水下滑翔机是一种新型移动式水下无人自主平台，大都是通过改变自身浮力完成潜-浮运动状态转换，借助姿态调节和作用在机翼上的水动力相互配合实现水平位移，完成“锯齿状”运动轨迹的剖面观测。由于特殊的工作模式，决定了水下滑翔机具有低功耗、长续航和弱噪声等性能优势，已被广泛应用在海洋广域长时序连续立体移动观探测的科学研究。
2、现有水下滑翔机运动过程的航向调节，通常采用尾舵航向调节和可动偏心质量块滚转航向调节这两种方式实现。
3、尾舵航向调节的实现方式如下：在水下滑翔机尾部安装一块由自锁舵机驱动的可转动尾翼，通过控制尾舵的偏转角度，改变作用于尾舵上的水动力，对平台浮心施加一个外部的偏航力矩，实现水下滑翔机的航向调节目的。尾舵航向调节具备响应速度快、调节能力强等优势。
4、可动偏心质量块滚转调节航向的实现方式如下：水下滑翔机借助内部可动质量块转动，改变整机横平面的力矩关系，使整机产生横摇，通过作用在机翼和尾翼上的水动力...
【技术保护点】
1.一种具备滚转和尾舵双模航向调节功能的水下滑翔机，包括水下滑翔机主体，其特征在于：所述水下滑翔机主体的内部安装滚转航向调节单元，所述水下滑翔机主体的后部安装尾舵航向调节单元，所述滚转航向调节单元包括可动偏心质量块以及驱动所述可动偏心质量块移动并改变其在水下滑翔机主体内部周向位置的驱动器，所述尾舵航向调节单元包括可动尾翼和驱动所述可动尾翼翻转角度的舵机。
2.根据权利要求1所述的具备滚转和尾舵双模航向调节功能的水下滑翔机，其特征在于：所述滚转航向调节单元包括驱动电机、角度传感器、圆盘状挡圈、方型导轨、可动偏心质量块、肋环、大齿轮、轴承，所述圆盘状挡圈和肋环...
【技术特征摘要】
1.一种具备滚转和尾舵双模航向调节功能的水下滑翔机，包括水下滑翔机主体，其特征在于：所述水下滑翔机主体的内部安装滚转航向调节单元，所述水下滑翔机主体的后部安装尾舵航向调节单元，所述滚转航向调节单元包括可动偏心质量块以及驱动所述可动偏心质量块移动并改变其在水下滑翔机主体内部周向位置的驱动器，所述尾舵航向调节单元包括可动尾翼和驱动所述可动尾翼翻转角度的舵机。
2.根据权利要求1所述的具备滚转和尾舵双模航向调节功能的水下滑翔机，其特征在于：所述滚转航向调节单元包括驱动电机、角度传感器、圆盘状挡圈、方型导轨、可...
【专利技术属性】
技术研发人员：王延辉，王成，杨明，杨绍琼，孙通帅，马伟，牛文栋，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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