【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、当前，智能驾驶发展迅速，以新势力为代表的一些主机厂正在逐渐落地智能领航功能，该功能可以基于导航路线，让车辆自主选择换道，提高行车安全的同时，极大的减少了驾驶员的疲劳。自主换道的决策过程需要综合道路环境、周围车辆运动状态及自车信息得到决策意图，该过程需要保证安全性、舒适性、以及一定的效率。当前很多公司在做路径和速度规划时采用dp+qp的方法，该方法做路径规划时不太好考虑动态目标的信息，速度规划时如遇到后向风险目标多数会采取减速让行原则，这样对于上下匝道或路口的一些必要换道场景会显得很不智能，甚至错过最佳时机，导致换道成功率低。
2、因此，如何有效提高换道成功率是目前亟需解决的一个问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何有效提高换道成功率的技术问
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【技术保护点】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行横纵向风险分析，得到关键障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行纵向风险分析，得到纵向风险目标，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行横向风险分析，得到横向风险目标，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键障碍物的属性信息，并基于所述属性信息生成参考加速度曲线，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基...
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行横纵向风险分析，得到关键障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行纵向风险分析，得到纵向风险目标，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆进行横向风险分析，得到横向风险目标，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键障碍物的属性信息，并基于所述属性信息生成参考加速度曲线，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考加速度曲线确定目标速...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志洋，刘会凯，侯明洋，袁晓东，黄细旺，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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