【技术实现步骤摘要】
本申请涉及交通灯检测，尤其涉及一种交通灯检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、通过前向摄像头实现交通灯的检测是自动驾驶必备能力。由于交通灯检测范围较为宽泛，使用同一相机拍摄无法保证交通灯位于图像视野中，因此往往需要采用多个不同焦距的相机进行交通灯检测，例如包括60度的长焦摄像头和120度的短焦摄像头等，60度摄像头焦距长，可视距离长，但视场角窄；120度摄像头焦距短，可视距离短，但视场角广。
2、如果多个不同焦距的相机同时执行检测任务，十分消耗控制器的计算资源，且花费时间成倍增加，导致交通灯检测实时性较差。此外，控制器还需要执行车道线分割、激光点云检测识别、传感器融合、路径规划等等其他多项任务，资源占用过多也将对这些任务的执行造成影响。
3、对此，现有技术中提供了一种解决方案是根据自车定位和高精地图计算车辆到下一个交通灯路口的距离，根据距离选择指定相机或多个不同焦距的相机同时进行交通灯检测。
4、然而，该方案未考虑一些特定道路场景下的相机切换需求，例如在设置有左转待转区的路口场...
【技术保护点】
1.一种交通灯检测方法，其中，所述交通灯检测方法包括：
2.如权利要求1所述交通灯检测方法，其中，所述道路图像为连续采集的多帧道路图像，所述交通灯检测结果包括多帧目标交通灯检测框的信息，所述目标交通灯检测框为位于道路图像中的最右侧的交通灯检测框，所述根据所述交通灯检测结果确定所述自动驾驶车辆是否触发左转待转区的相机切换条件包括：
3.如权利要求2所述交通灯检测方法，其中，所述目标交通灯检测框的信息包括目标交通灯检测框的宽度、高度以及右侧角点位置，所述道路图像的尺寸信息包括道路图像的宽度和高度，所述根据多帧所述目标交通灯检测框的信息以及多帧所述道...
【技术特征摘要】
1.一种交通灯检测方法，其中，所述交通灯检测方法包括：
2.如权利要求1所述交通灯检测方法，其中，所述道路图像为连续采集的多帧道路图像，所述交通灯检测结果包括多帧目标交通灯检测框的信息，所述目标交通灯检测框为位于道路图像中的最右侧的交通灯检测框，所述根据所述交通灯检测结果确定所述自动驾驶车辆是否触发左转待转区的相机切换条件包括：
3.如权利要求2所述交通灯检测方法，其中，所述目标交通灯检测框的信息包括目标交通灯检测框的宽度、高度以及右侧角点位置，所述道路图像的尺寸信息包括道路图像的宽度和高度，所述根据多帧所述目标交通灯检测框的信息以及多帧所述道路图像的尺寸信息确定所述目标交通灯检测框是否即将超出所述当前工作相机的拍摄视野包括：
4.如权利要求3所述交通灯检测方法，其中，所述根据多帧所述像素距离以及所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗壮，冯荻，郭杏荣，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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