面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及预期智能网联汽车技术领域，特别涉及一种面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法及装置，方法包括：获取区域路况信息，并根据区域路况信息确定编队协同区域和目标车群，且根据编队协同区域和目标车群确定协同控制目标和期望编队队形；根据协同控制目标和期望编队队形确定编队规则和编队流程，并结合预设的通信拓扑切换策略调整目标车群，得到调整后的目标车群；建立车辆运动模型和通信模型，并根据车辆运动模型和通信模型确定调整后的目标车群的协同控制指令，以对目标车群进行控制。由此，解决了现有技术在多车道复杂场景中，车群的几何与通信拓扑可适用性差、编队协同控制场景局限性较大且协同效率低等问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及预期智能网联汽车，特别涉及一种面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法及装置。

技术介绍

1、智能网联汽车(connected-automated-vehicle，cav)协同技术是推动智能网联汽车广泛应用的重要关键技术之一。其中，车辆集群(车群)编队控制是多车协同技术的重要组成部分，对于提高交通效率、行车安全和燃油经济性具有重要意义。相比于目前研究较多的单车道队列，多车道、非固定队形的车群具有更强的灵活性、可塑性和交通适应性，因此对多车道车群编队控制展开研究具有重要的现实意义。

2、目前，基于车路云协同架构而建立的多车编队控制方法已经成为现有多车编队方法的重要组成部分。网联环境下车辆能够直接接受控制中心的实时信息指令，精准调整车辆运行状态，实现多车协同控制的安全性和灵活性要求。

3、现有研究中，常用的多车编队方法以基于领航跟随模型的编队方法为主，但场景中车辆数目增多，会导致跟随车状态响应会有滞后现象，难以满足车路云体系下大规模车群编队时的实时性要求，且现有的多车编队控制研究还额外存在以下问题：研究对象和场景主要是单车道单本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域路况信息包括路段车辆平均车速、车群维度和编队请求时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域路况信息确定编队协同区域和目标车群，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队协同区域和所述目标车群确定协同控制目标和期望编队队形，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述协同控制目标和所述期望编队队形确定编队规则和编队流程，包括：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域路况信息包括路段车辆平均车速、车群维度和编队请求时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域路况信息确定编队协同区域和目标车群，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队协同区域和所述目标车群确定协同控制目标和期望编队队形，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述协同控制目标和所述期望编队队形确定编队规则和编队流程，包括：

6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔伟伟，姬鹏霄，于杰，张雨昊，朱洧震，汪俊杰，李聪民，黄为宇，蔡田茂，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：