【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多智能体控制领域，具体而言，涉及一种基于自适应人工势场法的多智能体系统编队避障控制方法。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，多智能体系统逐渐成为机器人技术最广泛的研究领域之一。相较于单智能体，多智能体具有更高效、灵活的优点，并能适应复杂的作业环境。在编队避障环境下，选择合适的编队控制方法以及避障算法是多智能体系统的关键问题。也是现阶段国内外学者的研究热门。
2、目前国内外在多智能体系统的编队避障算法方面已经开展了大量研究，主要的方法种类有以下几种，基于势场的规划算法、基于搜索的规划算法、基于采样的规划算法以及基于人工智能的规划算法等。其中，基于势场的运动规划算法通过构建势场函数引导算法搜索可行路径，智能体只需局部搜索障碍物完成编队避障。人工势场法具有较高的鲁棒性、所规划出的路径安全可靠。但传统的人工势场法存在智能体在初始位置引力过大，引、斥力增益系数取经验值的局限性以及所规划的运动曲线易产生路径冗余等问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术的不足，本专利技...
【技术保护点】
1.一种基于自适应人工势场法的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤1具体如下：
3.根据权利要求2所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤2具体如下：
4.根据权利要求3所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤3具体如下：
5.根据权利要求4所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤4具体如下：自适应人工势场法的改进公式如下：
6.根据权利要求5所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤5具体如下：
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应人工势场法的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤1具体如下：
3.根据权利要求2所述的多智能体编队避障控制方法，其特征在于：步骤2具体如下：
4.根据权利要...
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