【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据处理，具体涉及一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法及系统。
技术介绍
1、agv小车是一种在工厂、仓库、物流中心等环境中用于自动化运输的无人驾驶车辆。agv小车能够通过预设的路径或实时的导航系统，自主地搬运货物、材料或其他物品，从而提高物流效率、减少人工成本，并优化生产流程。
2、在agv小车运行过程中，需要通过识别货物的位姿信息来辅助搬运，无论是在狭窄的通道中穿梭，还是在拥挤的工作区域中定位，agv小车都能够根据货物的位姿信息调整自己的动作，确保货物在搬运过程中的稳定性和准确性，避免碰撞和损坏，提高整体物流效率。
3、agv小车在识别货物的位姿信息时通常通过双目相机获取货物的点云数据，根据点云数据对货物进行三维信息重构，进而获得货物的位姿信息。在对获得的点云数据进行处理时，为了加快小车对货物的识别速度和准确度，加快搬运效率，需要对货物的点云数据进行下采样。传统到基于数据特征的点云下采样方法主要通过计算曲率特征来动态规划点云数据保留密度，其在面对货物点云数据是容易将有效数据与噪音数据混淆，...
【技术保护点】
1.一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述基于各点云与其局部点云集合中各点云的空间分布差异情况确定各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度，包括：
3.如权利要求2所述的一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述基于各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度以及欧氏距离确定各点云的点云凸凹突变指数，包括：
4.如权利要求1所述的一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述选取任...
【技术特征摘要】
1.一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述基于各点云与其局部点云集合中各点云的空间分布差异情况确定各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度，包括：
3.如权利要求2所述的一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述基于各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度以及欧氏距离确定各点云的点云凸凹突变指数，包括：
4.如权利要求1所述的一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述选取任意两个点云的多个参考点，基于点云凹凸突变系数及点云之间的空间角变化强度确定各参考点下任意两个点云之间的平面分类判断值，包括：
5.如权利要求4所述的一种agv小车搬运目标位姿信息估计方法，其特征在于，所述基于所有参考点下任意两个点云之间的平面分类判断值及欧氏距离确定任意两个点云之间的平面分类...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷炜，虞冬平，
申请(专利权)人：湖南蓝天机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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