移动机器人野外定位方法、系统、设备及介质技术方案

本公开实施例中提供了一种移动机器人野外定位方法、系统、设备及介质，属于测量技术领域，具体包括：拍摄参照物的图像作为训练数据；记录训练数据对应的标签，结合训练数据形成训练集；构建图像检测模型并将训练集输入进行训练；将移动机器人拍摄到的图像输入训练好的图像检测模型中，得到图像中存在参照物的概率；当存在参照物的概率超过第一阈值时，则在图片中标记出参照物出现的位置，该位置由锚框标记出，并计算该锚框面积占图像面积的比例，当该比例超过第二阈值时则将移动机器人定位于参照物附近；根据参照物的类别检索预先存储的该参照物对应的坐标信息，得到移动机器人的位置估计。通过本公开的方案，提高了模型训练效率和定位性能。

【技术实现步骤摘要】

本公开实施例涉及测量，尤其涉及一种移动机器人野外定位方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、目前，定位问题在移动机器人领域内属于一个无法回避的基本问题，移动机器人能够成功完成任务的前提之一就是感知自身在环境中所处的位置和姿态，利用移动机器人的姿态信息进而可以对待完成的任务进行更高层的规划和控制，由此可见定位在移动机器人领域的研究中意义重大。目前移动机器人定位的方法多种多样，使用最广泛的方法包括使用北斗或gps卫星信号定位，通过移动机器人自身携带的编码器、惯性传感单元等进行航迹推算定位。然而，前者使用环境受限，只能在覆盖北斗、gps信号的环境中进行定位，而当卫星信号受到干扰或被切断的情况下无法使用；而后者受传感器累积误差、打滑等因素影响，在大范围运动过程中存在较大的定位误差。

2、视觉传感器同传统导航用的传感器相比具有成本低、重量轻、能耗小的特点，而且获取的信息量更加丰富，采样周期短，不依赖外部卫星信号。基于图像路标的定位就是一种典型的视觉定位方法，该方法以环境中已经存在且位置信息已知的物体作为参照物，或者人工设计具备某种特征的物体作为参照物，采本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动机器人野外定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述图像检测模型包括输入端、骨干网络、颈部网络和输出端；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述步骤3具体包括：

4.一种移动机器人野外定位系统，其特征在于，包括：

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

6.一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述权利要求1-3中任一项所述的移动机器人野外定位方法。

【技术特征摘要】

1.一种移动机器人野外定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述图像检测模型包括输入端、骨干网络、颈部网络和输出端；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述步骤3具体包括：

4.一种移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓红，彭辉，彭天博，梁伟，郭璠，邹润民，
申请(专利权)人：湘江实验室，
类型：发明
国别省市：