一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法技术

本发明专利技术涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，属于煤矿技术领域。本发明专利技术提出了一种强度特征提取方法，使得特征中不仅包含几何特征还包含强度特征，提高了匹配精度和可靠性。本发明专利技术提出了一种局部关键帧判断方法，避免在单通道巷道中来回产生的无效回环判断。旋转激光雷达，视场角高达360°x270°；提取几何特征的同时，提取强度特征，增加了特征数量，使得帧间匹配更加可靠；激光雷达旋转，高程上的约束增强，降低了高程累积误差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于煤矿，涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法。

技术介绍

1、矿井环境是一个光照条件极差的场所，由于地下深处缺乏自然光的照射，光线普遍偏暗，这直接导致了纹理信息的弱化。矿井环境光照弱，纹理弱，光照变化剧烈，视觉传感器无法保证可靠的工作。而且，矿井内的光照变化剧烈，时而昏暗，时而因某些设备的开启而突然变得明亮，这种频繁的光照变化使得视觉传感器在捕捉图像时极易受到干扰，无法保证稳定且可靠的工作。这种不稳定性对于矿井的安全监控和作业指导来说是一个巨大的隐患。

2、固定的激光雷达在矿井应用中，虽然能够提供精确的测距信息，但其视场角却是有限的。这意味着激光雷达只能覆盖其前方一定范围内的空间，而无法获取矿井空间内所有区域的详细信息。因此，在实际应用中，单一的固定激光雷达往往难以满足对矿井全面感知的需求。

3、固定式激光雷达在矿井使用中，其z轴约束也是有限的。由于矿井环境的复杂性和特殊性，激光雷达在测量过程中可能会受到各种因素的影响，导致高程数据的累积误差逐渐增大。这种误差的累积不仅会影响对矿井地形地貌的准确判断，还可能对后本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志刚，高铭阳，孙海涛，刘延保，李小波，吴明阳，雷世威，薛春荣，潘长松，刘其鑫，奉伟，王成锋，唐韩英，柳玉磊，何显能，何幸芸，杨奉豪，张福强，秦绪刚，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：