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本发明涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，属于煤矿技术领域。本发明提出了一种强度特征提取方法，使得特征中不仅包含几何特征还包含强度特征，提高了匹配精度和可靠性。本发明提出了一种局部关键帧判断方法，避免在单通道巷道中来回产生的无效...
该专利属于中煤科工集团重庆研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中煤科工集团重庆研究院有限公司授权不得商用。

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