一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，涉及飞盘辅助训练机器人技术领域，其技术方案要点是：其包括用于移动的四轮全向底盘、用于发射飞盘的发射机构、用于拾取、收集飞盘的收集机构，发射机构设置在四轮全向底盘的中部且置于四轮全向底盘上方，收集机构位于发射机构的后上方，收集机构顶部的储存仓位于发射机构的顶部，与发射机构的发射仓相接以使储存仓内的飞盘落入发射仓；收集机构经过翻转后能够移动至发射机构的后下方，用于拾取飞盘。本发明专利技术能够很好的约束发射时飞盘的姿态，使发射更加稳定，增加飞盘发射的范围，减少飞盘与机构的接触面积时间，降低磨损率，提高机构空间利用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞盘辅助训练机器人，特别涉及一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人。

技术介绍

1、近来，飞盘运动作为一项新兴的运动项目，其态势日趋火热，产业市场规模正在不断扩张，尤其是赛事承办，俱乐部，教学培训等活动已成为飞盘市场的重要组成部分，对于飞盘运动员的训练也逐渐专业化。运动员的反应能力和手脚协调能力是飞盘运动的重要指标，也是飞盘运动员在训练过程中的重点训练项目。反复练习是提高飞盘能力的唯一途径，飞盘运动员除去每日必要的身体素质训练，还要进行成百上千的飞盘训练，在调查中我们发现，国内飞盘训练多以人工操作为主，抛掷飞盘效率会随练习时间增加而降低，且人工抛掷飞盘有一定的个人习惯，随机性不够高，达不到预期的训练水平。人工训练已不能实现最大程度地训练运动员的反应能力和手脚协调能力，因此用智能机器来代替人工训练，是提高训练效率的重要途径，符合发展所需。

2、在以往的飞盘发射机构研究领域中，李爽团队研究了一种全自动飞盘发射装置，包括升降装置和执行装置，可根据需要调成适应的力度与高度。其工作过程中由电机驱动带轮转动，借助带轮转动的作用力将本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，所述全向轮以绕Z轴转动45°的方式设于所述底盘支架内，且所述全向轮的轮毂面与所述底盘支架的对角线相平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，所述收集机构包括第一收集支架、连接在所述第一收集支架上的收集机械手、第一齿轮组件、第二齿轮组件以及翻转电机，所述第一收集支架固定在所述四轮全向底盘上，所述第一齿轮组件和第二齿轮组件分别设于所述第一收集支架的前...

【技术特征摘要】

1.一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，所述全向轮以绕z轴转动45°的方式设于所述底盘支架内，且所述全向轮的轮毂面与所述底盘支架的对角线相平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，所述收集机构包括第一收集支架、连接在所述第一收集支架上的收集机械手、第一齿轮组件、第二齿轮组件以及翻转电机，所述第一收集支架固定在所述四轮全向底盘上，所述第一齿轮组件和第二齿轮组件分别设于所述第一收集支架的前后两侧，所述第一齿轮组件与所述第二齿轮组件相啮合，所述翻转电机固定在所述收集支架上且其输出端与所述第一齿轮组件连接，用以驱动所述第一齿轮组件转动；

4.根据权利要求3所述的一种基于stm32与上位机控制的飞盘辅助训练机器人，其特征在于，所述收集机械手包括左拾取爪和右拾取爪、第二气缸以及第三气缸，所述第二气缸和所述第三气缸的输出端固定在所述第二收集支架上，所述第三气缸通过接头连接有第一连杆，所述第二气缸通过另一所述接头连接有第二连杆，所述左拾取爪、所述右拾取爪的下端铰接在所述第一连杆上，所述左拾取爪、所述右拾取爪的上端铰接在所述第二连杆上；所述第二收集支架的端部分别连接在所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩舟，蒋松良，陈亦冉，吴泽森，陆泳汕，黄梓烜，王姝凡，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：