【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人直升机的变转速航向操纵系统。
技术介绍
1、在直升机领域，共轴双旋翼直升机拥有安装在同心轴上的上下两副旋翼，在工作的时候，这两副旋翼沿相反的方向旋转而产生的反扭矩相互抵消，因此在整个飞机力平衡设计上无需尾桨来平衡主旋翼的扭矩，即可在空中保持稳定。
2、常规的无人直升机上下旋翼桨距的变化会改变两副旋翼产生的升力，所以在进行航向操纵的时候需要保证双旋翼的总升力保持不变，即上下两副旋翼的升力增加量和减少量需要保证相等。航向操纵根据不同的结构形式，可分为全差动操纵系统和半差动操纵系统，而且对于常规形式共轴直升机地全差动操纵系统，由于其航向操纵的撑杆在下旋翼倾斜器内环内部，运动空间有限，周期变距操纵时容易相互碰撞，机械结构复杂，且增加了下旋翼系统倾斜器的尺寸，相应增加了上倾斜器外环的尺寸，增加了重量和结构不稳定性，且不能充分利用倾斜器内环和轴套之间的空间。
3、因此，如何提供一种用于无人直升机的变转速航向操纵系统，解决常规全差动航向控制和半差动航向控制共轴式无人直升机操纵系统机械结构复...
【技术保护点】
1.一种无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，包括：上驱动模块(1)、上旋翼组件(2)、上斜盘组件(3)、中心组件(4)、下斜盘组件(5)、下旋翼组件(6)以及下驱动模块(7)；所述中心组件(4)包括中心固定主轴(26)，所述上驱动模块(1)、上旋翼组件(2)、上斜盘组件(3)、中心组件(4)、下斜盘组件(5)、下旋翼组件(6)以及下驱动模块(7)依次安装在所述中心组件(4)的中心固定主轴(26)上，
2.如权利要求1所述的无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，所述上驱动模块(1)包括安装在中心固定主轴(26)上的上轴连接件(8)和上驱动电机(...
【技术特征摘要】
1.一种无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，包括：上驱动模块(1)、上旋翼组件(2)、上斜盘组件(3)、中心组件(4)、下斜盘组件(5)、下旋翼组件(6)以及下驱动模块(7)；所述中心组件(4)包括中心固定主轴(26)，所述上驱动模块(1)、上旋翼组件(2)、上斜盘组件(3)、中心组件(4)、下斜盘组件(5)、下旋翼组件(6)以及下驱动模块(7)依次安装在所述中心组件(4)的中心固定主轴(26)上，
2.如权利要求1所述的无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，所述上驱动模块(1)包括安装在中心固定主轴(26)上的上轴连接件(8)和上驱动电机(9)，所述上轴连接件(8)安装于所述上驱动电机(9)的上方将上驱动电机(9)锁紧在中心固定轴(26)上，所述上驱动电机(9)上安装有上桨毂连接件(10)，所述上旋翼组件(2)与上驱动电机(9)的上桨毂连接件(10)连接，所述上驱动电机(9)驱动上桨毂连接件(10)旋转。
3.如权利要求2所述的无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，所述上桨毂连接件(10)两侧面均开设螺纹孔，所述上旋翼组件(2)包括上旋翼变距件(14)、上桨毂(13)、上桨夹(12)以及上旋翼桨叶(11)，所述上桨毂(13)两侧面分别具有通孔，每个通孔内装有轴承，用螺栓垂直于中心固定主轴(26)轴线穿过轴承，螺栓的螺纹部分与上桨毂连接件(10)的侧面螺纹孔旋合扭紧，使上桨毂(13)通过螺栓与螺纹孔旋合与上桨毂连接件(10)固定连接，上桨毂(13)通过轴承可以绕着螺栓的圆周方向转动；
4.如权利要求3所述的无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，所述上斜盘组件(3)包括套在中心固定主轴(26)上的上旋转倾斜盘(16)、上倾斜器不动环(17)、上向心关节件(18)、上不动环杠杆(19)、舵机向心关节件(20)以及舵机摇臂(21)；所述上旋转倾斜盘(16)的侧面突起台阶与上桨毂(13)的侧面突起台阶中间用上旋转斜盘变距拉杆(23)连接，所述舵机摇臂(21)与舵机向心关节件(20)连接，所述上倾斜器不动环(17)与上向心关节件(18)铰接，所述上倾斜器不动环(17)的外圈与上旋转倾斜盘(16)的内圈用上滚动轴承(15)连接，所述上不动环杠杆(19)与舵机向心关节件(20)铰接。
5.如权利要求4所述的无人直升机的变转速航向操纵系统，其特征在于，所述中心组件(4)还包括舵机支座(27)以及中心紧固件(28)，所述舵机支座(27)和中心紧固件(28)各有两个，分为上面一组舵机支座和中心紧固件，与下面一组舵机支座和中心紧固件；上面一组舵机支座与中心紧固件扣合在中心固定主轴(26)上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐安安，王放，陈铭，高成，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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